[實用新型]一種基于慣導在工作面找直系統

有效

• 申請號: 202021018186.0
• 申請日: 2020-06-05
• 公開（公告）號: CN212508302U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 沈雪松
• 申請（專利權）人: 四川航天電液控制有限公司
• 主分類號: E21C35/24
• 分類號: E21C35/24;E21D23/26;E21D23/18;E21F13/06;E21F17/18
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 劉冬靜

本實用新型公開了一種基于慣導在工作面找直系統，包括沿井下隧道鋪設的支架部分、遛子及采煤機部分、集控中心部分，支架部分包括架體、支架控制器、電液換向閥、支架推遛油缸、行程傳感器、位置傳感器，遛子及采煤機部分包括刮板運輸機、采煤機、慣導傳感器和無線發送器，集控中心部分為單個電腦或由多臺電腦組成，通過行程傳感器、位置傳感器、慣導傳感器將采煤機和遛子的信息傳輸至集控中心，通過集控中心處理數據并反饋，然后通過支架推遛油缸和支架控制器對架體進行位移，使得位移后的多個架體保持在同一直線上，這樣，遛子維持在直線狀態，使得采煤機沿直線運動并對煤層進行直線方向的切割開采。

技術領域

本實用新型涉及應用于煤礦綜采工作面的的技術領域，具體而言，涉及能自動調整支架排列位置及遛子曲直狀態，保證自動化割煤持續推進的一種基于慣導在工作面找直系統。

背景技術

隨著科技的發展和煤礦用戶對高智能產品的迫切需求，國外部分煤機裝備廠商對綜采工作面自動化控制技術進行了積極的研究和探索，在綜采工作面設備自動找直一些關鍵技術上取得了系列成果，主要包括利用陀螺儀進行采煤機位置三維檢測，綜采工作面設備自動找直技術研究等。

目前國內綜采自動化工作面基本均未解決持續推進的問題，面臨的主要難題之一就是支架、遛子在持續推進過程中如何保持“直”的狀態；不能保證意味著必須人工干預自動化過程，進行調架或推遛，影響自動化采煤效能，無法進一步減人增效?！叭眱善健笔遣擅嬖O備持續推進的保障，也是一個老問題，一直是自動化采煤至今未解決好的主要問題。目前國內大多自動化廠家包括部分有實力的廠家均在研究以慣導為基礎的溜子曲直度管理技術，但成熟運用的極少。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于慣導在工作面找直系統，其能夠針對煤礦綜采自動化工作面支架、遛子的“找直”問題，基于高精度慣導傳感器提供數據，不局限于遛子的曲直度管理，在支架排列直、遛子推直、割煤煤壁直等“三直”方面提供整套的系統。

本實用新型的實施例是這樣實現的：

一種基于慣導在工作面找直系統，其包括沿井下隧道鋪設的支架部分、遛子及采煤機部分、集控中心部分，支架部分包括多個依次連接的架體和安裝在架體的：支架控制器、電液換向閥、支架推遛油缸、行程傳感器、位置傳感器，支架部分通過向兩端拉伸而依次拉動架體，使得各架體整齊排列在一條直線上，遛子及采煤機部分包括刮板運輸機、采煤機、連接在采煤機上的慣導傳感器和無線發送器，慣導傳感器安裝在采煤機上，采煤機架在刮板運輸機的遛子軌道上，多個架體平行于遛子軌道的方向排列設置，支架推遛油缸連接至支架控制器并沿遛子軌道沿線分布，行程傳感器裝于支架推遛油缸內部且電連接至支架控制器，以檢測架體與刮板運輸機對應連接點的距離，位置傳感器每隔若干個架體進行安裝且位置傳感器電連接至支架控制器，以精確檢測采煤機在架體排列沿線上的位置，集控中心部分電連接至支架控制器，以接收各支架控制器采集的采煤機軌跡數據、推遛的行程數據、采煤機的精確位置數據，通過支架控制器調整支架的位置，使得各支架排列在一條直線，從而推動刮板運輸機移動，確保刮板運輸機的曲直度。

在本實用新型較佳的實施例中，上述慣導傳感器包括高精度陀螺儀和加速度計，高精度陀螺儀和加速度計安裝在采煤機，以記錄采煤機運行的地理三維軌跡信息。

在本實用新型較佳的實施例中，上述高精度陀螺儀和加速度計分別電連接至無線發送器，通過無線發送器以無線的方式向外傳輸高精度陀螺儀和加速度計的數據。

在本實用新型較佳的實施例中，上述采煤機在刮板運輸機上運行后，集控中心部分對各支架的地理位置信息進行統計，并將數據傳遞至支架控制器，通過各支架控制器對架體進行拉動，通過位移傳感器和支架推遛油缸調節移動量，使得拉架后，多個架體整齊排列在一條直線上。

在本實用新型較佳的實施例中，上述采煤機的頂部朝向煤層，使得采煤機在刮板運輸機上運行時，采煤機進行割煤，多個架體保持在一條直線上，使得采煤機沿直線運行，以確保煤層壁筆直。