[實用新型]一種三自由度并聯打磨裝置

有效

• 申請號: 202021010138.7
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN212497003U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 何金哲;孔繁強;周恒驥;劉慶友;張游;張秋菊
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B41/02;B24B47/12
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 殷紅梅;胡家銘

本實用新型涉及一種三自由度并聯打磨裝置，包括上平臺，上平臺上安裝打磨裝置，上平臺下方設置下平臺，上平臺與下平臺之間通過支鏈進行連接；支鏈的數量為三條，支鏈從上至下包括直桿球頭桿端關節軸承、直線移動裝置、連接支架、十字萬向節，打磨裝置包括電機，電機豎直安裝在上平臺上，電機輸出軸安裝角磨頭。本實用新型結構簡單，具有更高的生產效率的同時并降低了生產成本，有較好的經濟效應。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，涉及三自由度并聯打磨裝置。

背景技術

在精密打磨方面，傳統打磨機并不能滿足對打磨精度日益增長的要求，而使用機械臂加工在成本和生產效率上并不占據優勢。此外，廣泛采用的三自由度并聯打磨機器人沒有轉動自由度，只有三個移動自由度，無法實現空間曲面的打磨。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種三自由度并聯打磨裝置，能解決上述的問題。

按照本實用新型提供的技術方案：一種三自由度并聯打磨裝置，包括上平臺，所述上平臺上安裝打磨裝置，所述上平臺下方設置下平臺，所述上平臺與所述下平臺之間通過支鏈進行連接；所述支鏈的數量為三條，所述支鏈從上至下包括直桿球頭桿端關節軸承、直線移動裝置、連接支架、十字萬向節。

作為本實用新型的進一步改進，所述打磨裝置包括電機，所述電機豎直安裝在所述上平臺上，所述電機輸出軸安裝角磨頭。

作為本實用新型的進一步改進，所述電機通過電機支架豎直安裝在所述上平臺上。

作為本實用新型的進一步改進，所述電機為無刷電機。

作為本實用新型的進一步改進，所述電機四周設置保護殼體，所述電機上方設置保護蓋。

作為本實用新型的進一步改進，所述直桿球頭桿端關節軸承包括直桿部，所述直桿部上部中轉動安裝球體，所述球體連接所述上平臺。

作為本實用新型的進一步改進，所述直線移動裝置為電動推桿，所述電動推桿固定端連接所述支架頂部，所述電動推桿伸縮軸頂部連接所述直桿球頭桿端關節軸承底部；所述支架底部連接所述十字萬向節第一轉動端，所述十字萬向節第二轉動端連接所述下平臺頂部。

作為本實用新型的進一步改進，所述上平臺下方通過直桿球頭桿端關節軸承豎直連接約束軸，所述約束軸底部與所述下平臺連接。

本實用新型的積極進步效果在于：

本實用新型結構簡單，具有更高的生產效率的同時并降低了生產成本，有較好的經濟效應。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為圖1的剖視圖。

圖3為本實用新型的控制流程圖。

圖4為本實用新型的方框原理圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步的說明。

圖1-4中，包括角磨頭1、保護蓋2、保護殼體3、電機支架4、電機5、直桿球頭桿端關節軸承6、電動推桿7、支架8、十字萬向節9、下平臺10、快換裝置11、鎖緊螺桿12、法蘭盤13、約束軸14、上平臺15等。

如圖1-2所示，本實用新型是一種三自由度并聯打磨裝置，包括上平臺15，上平臺15為水平設置，上平臺15上安裝打磨裝置，上平臺15下方設置下平臺10，上平臺15與下平臺10之間通過支鏈進行連接。

打磨裝置包括電機5，電機5通過電機支架4豎直安裝在上平臺15上，電機5輸出軸安裝角磨頭1。

電機5為無刷電機，噪音低，運轉流暢。