[實(shí)用新型]一種便攜式姿態(tài)檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202021008820.2
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN211904161U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李勇;羅熊
• 申請（專利權(quán)）人: 成都億佰特電子科技有限公司
• 主分類號: G01C21/08
• 分類號: G01C21/08;G01C21/16;H04W4/38;H04W4/80;H04W4/06;G08C17/02
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51217
• 代理人: 賀理興

本申請實(shí)施例提供一種便攜式姿態(tài)檢測裝置，包括微控制器，所述微控制器包括卡爾曼濾波器和數(shù)字濾波器；與所述微控制器連接的藍(lán)牙通信模塊；與所述微控制器連接的三軸加速度傳感器；與所述微控制器連接的第一三軸陀螺儀；與所述微控制器連接的三軸地磁傳感器。通過微控制器中的數(shù)字濾波器可以對三軸加速度傳感器、第一三軸陀螺儀和三軸地磁傳感器檢測到的原始運(yùn)動數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字濾波處理；然后微控制器就可以根據(jù)數(shù)字濾波處理后的數(shù)據(jù)合成角度信息，再通過卡爾曼濾波器將角度信息融合為物體姿態(tài)數(shù)據(jù)，最后通過藍(lán)牙通信模塊發(fā)送給主機(jī)；既實(shí)現(xiàn)了對設(shè)備姿態(tài)的檢測，又優(yōu)化了檢測裝置的結(jié)構(gòu)，降低了功耗和成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及姿態(tài)采集技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種便攜式姿態(tài)檢測裝置。

背景技術(shù)

隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，在生產(chǎn)和生活中越來越關(guān)注物品的各種狀態(tài)信息，比如電池的使用程度、物體的位置、物體姿態(tài)信息等，在萬物可聯(lián)的今天，這些信息有著巨大的應(yīng)用前景，其中姿態(tài)信息就是不可或缺的一部分。目前，市面上的姿態(tài)采集裝置組成結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大、不適合安裝，比如某些采集裝置的數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)傳輸分離，安裝流程繁瑣，并且有線的數(shù)據(jù)傳輸也會增加成本，這些因素都大大地降低了姿態(tài)采集裝置的靈活性。所以需要提供一種更便攜、低成本、低功耗的姿態(tài)采集裝置。

實(shí)用新型內(nèi)容

本申請的目的在于提供一種便攜式姿態(tài)檢測裝置，用以實(shí)現(xiàn)在對設(shè)備進(jìn)行姿態(tài)檢測的同時降低裝置功耗和成本的技術(shù)效果。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種便攜式姿態(tài)檢測裝置，包括微控制器，所述微控制器包括卡爾曼濾波器和數(shù)字濾波器；與所述微控制器連接的藍(lán)牙通信模塊；與所述微控制器連接的三軸加速度傳感器；與所述微控制器連接的第一三軸陀螺儀；與所述微控制器連接的三軸地磁傳感器。

進(jìn)一步地，所述藍(lán)牙通信模塊為BLE藍(lán)牙通信模塊。

進(jìn)一步地，所述BLE藍(lán)牙通信模塊為2.4G單頻藍(lán)牙，通信標(biāo)準(zhǔn)為藍(lán)牙5.0。

進(jìn)一步地，所述三軸地磁傳感器為霍爾型傳感器，磁感應(yīng)強(qiáng)度測量范圍為±4800uT。

進(jìn)一步地，所述三軸加速度傳感器的測量范圍為±16g。

進(jìn)一步地，所述第一三軸陀螺儀的測量范圍為±2000°/s。

第二方面，本申請實(shí)施例提供一種便攜式姿態(tài)檢測裝置，包括微控制器，所述微控制器包括卡爾曼濾波器和數(shù)字濾波器；與所述微控制器連接的藍(lán)牙通信模塊；與所述微控制器連接的九軸運(yùn)動傳感器，所述九軸運(yùn)動傳感器包括三軸加速度計、第二三軸陀螺儀、三軸地磁計和處理器。

進(jìn)一步地，所述藍(lán)牙通信模塊為BLE藍(lán)牙通信模塊。

進(jìn)一步地，所述BLE藍(lán)牙通信模塊為2.4G單頻藍(lán)牙，通信標(biāo)準(zhǔn)為藍(lán)牙5.0。

進(jìn)一步地，所述三軸地磁計為霍爾型傳感器，磁感應(yīng)強(qiáng)度測量范圍為±4800uT；所述三軸加速度計的測量范圍為±16g；所述第二三軸陀螺儀的測量范圍為±2000°/s。

本申請能夠?qū)崿F(xiàn)的有益效果是：通過微控制器中的數(shù)字濾波器可以對三軸加速度傳感器/三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸地磁傳感器/三軸地磁計檢測到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字濾波處理；然后微控制器就可以根據(jù)數(shù)字濾波處理后的數(shù)據(jù)合成角度信息，再通過卡爾曼濾波器將角度信息融合為物體姿態(tài)數(shù)據(jù)，最后通過藍(lán)牙通信模塊發(fā)送給主機(jī)；既實(shí)現(xiàn)了對設(shè)備姿態(tài)的檢測，又優(yōu)化了檢測裝置的結(jié)構(gòu)，降低了功耗和成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本申請實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本申請的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。