[實用新型]一種基于X射線機的雙臂雙機輪式行走探傷機器人

有效

• 申請號: 202021006051.2
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN213106821U
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 胡多能;胡多傳;楊雷;王海燕;劉建禮
• 申請（專利權）人: 宣城智新機電科技有限責任公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;G01N23/04
• 代理公司: 安徽中辰臻遠專利代理事務所(普通合伙) 34175
• 代理人: 李田

本發明公開了一種基于X射線機的雙臂雙機輪式行走探傷機器人，包括對稱設置于合適位置的輪式行走機底座，兩個所述輪式行走機底座的之間設有支撐板，所述支撐板的上端設有用于驅動探傷機器人雙臂升降的升降臂，所述升降臂的內部設有用于提供動力的第一驅動機構，所述升降臂的外側設有與第一驅動機構配合的轉動機構，所述輪式行走機底座的內部設有用于驅動機器人行走的第二驅動機構。本發明結構合理，可以使探傷機器人主動調整位姿，自動實現對焦，進而消除架機對焦的高強度勞動，提高了工人的工作效率。

技術領域

本實用新型涉及機器焊接探傷檢測技術領域，尤其涉及一種基于X射線機的雙臂雙機輪式行走探傷機器人。

背景技術

目前，基于X射線機的探傷機器人，是為解決鍋爐壓力容器行業，筒體環向、縱向拼接焊縫，各類管件對接焊縫、板材拼接焊縫的射線探傷架機對焦勞動強度大、效率低下的實際問題而開發的智能自動化工藝工裝類新產品，但現有的基于 X射線機的探傷機器人也存在著一些問題，如：

1、現有的基于X射線機的探傷機器人中，X射線機由于固定在機架上，導致探傷機器人無法主動調節對焦距離和角度，進而需要工人多次操控X射線機進行調整，降低了工人的工作效率；

2、現有的基于X射線機的探傷機器人通常使用一個手臂工作，對于大型需要探傷的物件，不易快速完成探傷作業，進而降低了探傷機器人的探傷效率。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種基于X 射線機的雙臂雙機輪式行走探傷機器人。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種基于X射線機的雙臂雙機輪式行走探傷機器人，包括對稱設置于合適位置的輪式行走機底座，兩個所述輪式行走機底座的之間設有支撐板，所述支撐板的上端設有用于驅動探傷機器人雙臂升降的升降臂，所述升降臂的內部設有用于提供動力的第一驅動機構，所述升降臂的外側設有與第一驅動機構配合的轉動機構，所述輪式行走機底座的內部設有用于驅動機器人行走的第二驅動機構。

優選地，所述第一驅動機構包括設置于升降臂內部的第一電機，所述第一電機的輸出軸末端固定連接有電機軸，所述電機軸的末端固定連接有轉輪，所述升降臂的內部設有激光測距傳感器。

優選地，所述轉動機構包括對稱設置于轉輪外緣的臂肩，兩個所述臂肩的前端均分別設有延伸臂，所述升降臂的兩側均分別設有小臂，所述支撐板的上方對稱設有工作臂，兩個所述小臂的下端與兩個延伸臂的前端均分別通過兩個第二轉動關節轉動連接，兩個所述小臂的上端與兩個工作臂的末端均分別通過兩個第一轉動關節轉動連接，兩個所述工作臂的前端均分別設有用于對焦的X射線機，兩個所述X射線機均分別設有發射窗口。

優選地，所述第二驅動機構包括分別設置于兩個輪式行走機底座內部的第二電機，兩個所述第二電機的輸出軸末端通過同步皮帶連接有減速機，兩個所述輪式行走機底座的下端均分別對稱設有兩個車輪，所述減速機的輸出軸末端通過連接同步軸與兩個車輪連接。

優選地，所述輪式行走機底座的上端設有用于遙控機器人工作的控制箱。

優選地，兩個所述工作臂內部設有X射線連接架組件，兩個所述工作臂通過X射線連接架組件與X射線機電性連接，其電線走在機器內部。

本實用新型的有益效果：

1、通過設置升降機構，可以使升降臂在電機的驅動下帶動探傷機器人的X 射線機轉動(可升降，可轉動)，進而可以實現主動對焦，提高了工人的工作效率；

2、通過設置雙臂，可以在兩只手臂的交錯使用下快速完成探傷作業，進而消除架機對焦的高強度勞動，提高了探傷機器人的探傷效率。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種基于X射線機的雙臂雙機輪式行走探傷機器人的結構示意圖；