[實用新型]雙臂協同的高壓并線機器人

有效

• 申請號: 202021000710.1
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN212137135U
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 周梅杰;李育文;宋韜;劉昌海;劉鵬
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: H02G1/14
• 分類號: H02G1/14;H02G1/12;H01R43/28
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

本實用新型涉及一種雙臂協同的高壓并線機器人，屬于高壓作業機器人技術領域；包括小車、升降支架、遠程控制臺和機器人平臺；小車駕駛室后方的車廂內設有升降支架的一端，升降支架的另一端設有用于高壓線并線作業的機器人平臺；小車附近設有可由小車運載的用于實現對機器人平臺遠程操控監控的遠程控制臺；機器人平臺包括：空中平臺、機械臂A、機械臂B、掃描儀、線圈架、高清攝像頭、信號燈、視覺輪廓傳感器，快換裝置、夾持手抓、力傳感器和并線器。本實用新型機器人降低了并線作業中施工人員的風險，降低了對施工人員培訓的難度；高壓并線機器人用于完成高空高壓并線作業任務，設備結構簡單、使用方便，安全性高。

技術領域

本實用新型涉及一種雙臂協同的高壓并線機器人，屬于高壓作業機器人技術領域。

背景技術

在目前的高壓線并線作業任務中，施工人員需要在高空、帶電的條件下完成對高壓主導線、引流線的剝線等作業。其中剝線任務，在整個高壓線并線任務中操作工藝比較復雜，而且該作業項目為高空且高壓帶電作業，對施工人員有高壓觸電以及跌落的風險。所以出于降低并線作業中的施工人員風險、以及降低施工人員培訓難度等方面的考慮。現有技術中，針對施工人員培訓時，主要剝線器一般也都是直接對現有不帶電的線纜進行剝線，這樣對施工人員的培訓無法減少、清除高壓帶電剝線的風險。

因此，如何提供一種結構簡單、使用方便、成本較低且安全性高的高壓并線作業機器人，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本實用新型的目的是為解決高壓并線作業中，避免高壓帶電剝線作業風險的技術問題。

為達到解決上述問題的目的，本實用新型所采取的技術方案是提供一種雙臂協同的高壓并線機器人，包括小車、升降支架、遠程控制臺和機器人平臺；所述小車駕駛室后方的車廂內設有用于機器人平臺升降移動的升降支架的一端，升降支架的另一端設有用于高壓線并線作業的機器人平臺；小車附近地面上設有可由小車運載的用于實現對所述機器人平臺遠程操控監控的遠程控制臺。

優選地，所述機器人平臺包括空中平臺、機械臂A、機械臂B、掃描儀、線圈架、高清攝像頭A、夾持手抓、力傳感器和并線器；所述機器人平臺上設有空中平臺，空中平臺上靠近小車尾部并排設有用于代替人工進行高壓線并線操作的機械臂A和機械臂B；機械臂A和機械臂B的前方靠近小車頭部的一側設有用于掃描線纜位置，并將線纜的長度呈像傳輸到所述遠程控制臺的掃描儀；鄰近掃描儀的一側設有用于遠程視頻采集，實現實時監控的高清攝像頭A；所述機械臂A和機械臂B的后方靠近小車尾部的一側設有線圈架；所述機械臂A末端設有用于實時反饋并線力大小的力傳感器和用于線纜并線作業的并線器；所述機械臂B末端設有用于夾持線纜的夾持手抓裝置。

優選地，所述機械臂A末端設有的力傳感器上設有用于機械臂A末端操作工具快換的快換裝置A，所述并線器設于機械臂A設有的快換裝置A上。

優選地，所述機械臂B末端設有用于機械臂B末端操作工具快換的快換裝置B；快換裝置B的末端設有夾持手抓裝置。

優選地，所述快換裝置B上設有用于遠程視頻采集，實現實時監控的高清攝像頭B。

優選地，所述空中平臺上設有用于顯示操作狀態，并起到報警作用的信號燈。

優選地，所述機械臂A和機械臂B下方設有用于放置操作工具的工具柜。

相比現有技術，本實用新型具有如下有益效果：