[實用新型]一種地鐵內部清潔機器人系統

有效

• 申請號: 202021000708.4
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN213464902U
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 郭帥;王蔚成;劉鵬;宋韜;李育文
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/24;A47L11/40;B61D37/00
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

本實用新型涉及地鐵清潔領域，具體的是一種用于地鐵內部快速清潔的機器人系統，該清潔機器人系統包括車體；伸縮導軌機構，連接于所述車體，用于機器人行走；所述的伸縮軌道機構連接在車體上，伸縮導軌機構能夠雙向伸出收回；鋼管夾緊機構，所述的鋼管夾緊機構安裝在伸縮導軌機構的兩端，用于夾緊地鐵車廂過道內的相鄰鋼管；座椅清潔機構，安裝于所述車體，用于地鐵座椅的清潔；底板清潔機構，固定于所述車體底部，用于地鐵地面的清潔；位置識別裝置，設于所述伸縮導軌機構端頭，能夠識別機器人的位置信息。本實用新型地鐵清潔的機器人解決繁重的人工清洗，改善地鐵的清潔質量，操作簡便，清潔快速，提升了地鐵的清潔效率。

技術領域

本實用新型屬于地鐵清潔設備領域，具體涉及一種用于地鐵內部清潔機器人系統。

背景技術

目前在進行地鐵內部清潔時，多依賴于人工手動清洗，桌椅需要人工使用抹布擦洗，地面需要人力用拖把清潔。而且清洗只能在地鐵停運時，所以對于整個地鐵清潔系統來說清洗效率低，勞動強度大。

現為提高清潔的效率，減少人工的使用，伴隨機器人的快速發展，用于地鐵內部清潔的機器人系統可同時清潔地鐵的座椅和地面，解決地鐵內部人工清潔困難、清洗繁瑣、勞動強度大等問題。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是：地鐵內部清潔采用人工清潔方式存在清潔困難、清潔效率低等問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是提供了一種地鐵內部清潔機器人系統，其特征在于，包括伸縮導軌機構、座椅清潔機構、底板清潔機構、車體及安全檢測單元，其中：

車體用于帶動其上的伸縮導軌機構、座椅清潔機構、底板清潔機構及安全檢測單元移動到地鐵車廂內部的指定位置；

伸縮導軌機構用于將地鐵車廂內部豎直布置的當前相鄰兩根扶手桿夾緊后，由伸縮導軌機構帶動車體，使車體沿伸縮導軌機構行走；

座椅清潔機構及底板清潔機構的狀態可在伸展狀態與收縮狀態之間變化，當座椅清潔機構及底板清潔機構處于伸展狀態時，座椅清潔機構和底板清潔機構動作，座椅清潔機構和底板清潔機構對所需清潔物體表面進行清潔，當座椅清潔機構及底板清潔機構處于收縮狀態以避開障礙；

安全檢測單元用于對車體所處的位置，座椅清潔機構及底板清潔機構的姿態、位置，車體是否碰觸障礙物進行檢測。

優選地，所述伸縮導軌機構包括伸縮基座，伸縮基座連接在所述車體上；伸縮基座上設有一個驅動電機和若干個驅動齒輪以及位于上、下兩側的若干個基座導向輪，驅動電機輸出軸上設有減速機，減速機設于伸縮基座上，減速機的輸出軸連接相互聯結的驅動齒輪；伸縮基座與一級導向座相互嵌合，一級導向板的上下兩側分別形成有直線導槽一，伸縮基座的上下兩側分別嵌入同側的直線導槽一，并且使得基座導向輪與同側的直線導槽一相互配合，使得一級導向板與伸縮基座之間形成滑動連接；一級導向板的內側設有齒條，齒條與驅動齒輪嚙合，驅動電機的正反轉通過驅動齒輪、齒條傳動帶動一級導向座相對于伸縮基座在左右方向上前后伸縮；板式鏈推輪鉸接在一級導向板外側的上下兩端，板式鏈繞在板式鏈推輪上；

一級導向板與二級導向板相互嵌合，一級導向板的上下兩側分別形成有直線導槽二，直線導槽二位于直線導槽一的外側；二級導向板的上下兩側分別嵌入同側的直線導槽二，且在二級導向板的上下兩側設有若干個與直線導槽二相配合的一級導向輪，使得二級導向板與一級導向板之間形成滑動連接；板式鏈一端通過鉸接固定在伸縮基座上，另一端通過螺栓連接固定在二級導向板上；