[實用新型]一種地鐵內部清潔機器人系統

有效

• 申請號: 202021000708.4
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN213464902U
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 郭帥;王蔚成;劉鵬;宋韜;李育文
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/24;A47L11/40;B61D37/00
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

1.一種地鐵內部清潔機器人系統，其特征在于，包括伸縮導軌機構、座椅清潔機構、底板清潔機構、車體及安全檢測單元，其中：

車體用于帶動其上的伸縮導軌機構、座椅清潔機構、底板清潔機構及安全檢測單元移動到地鐵車廂內部的指定位置；

伸縮導軌機構用于將地鐵車廂內部豎直布置的當前相鄰兩根扶手桿夾緊后，由伸縮導軌機構帶動車體，使車體沿伸縮導軌機構行走；

座椅清潔機構及底板清潔機構的狀態可在伸展狀態與收縮狀態之間變化，當座椅清潔機構及底板清潔機構處于伸展狀態時，座椅清潔機構和底板清潔機構動作，座椅清潔機構和底板清潔機構對所需清潔物體表面進行清潔，當座椅清潔機構及底板清潔機構處于收縮狀態以避開障礙；

安全檢測單元用于對車體所處的位置，座椅清潔機構及底板清潔機構的姿態、位置，車體是否碰觸障礙物進行檢測。

2.根據權利要求1所述的一種地鐵內部清潔機器人系統，其特征在于，所述伸縮導軌機構包括伸縮基座，伸縮基座連接在所述車體上；伸縮基座上設有一個驅動電機和若干個驅動齒輪以及位于上、下兩側的若干個基座導向輪，驅動電機輸出軸上設有減速機，減速機設于伸縮基座上，減速機的輸出軸連接相互聯結的驅動齒輪；伸縮基座與一級導向座相互嵌合，一級導向板的上下兩側分別形成有直線導槽一，伸縮基座的上下兩側分別嵌入同側的直線導槽一，并且使得基座導向輪與同側的直線導槽一相互配合，使得一級導向板與伸縮基座之間形成滑動連接；一級導向板的內側設有齒條，齒條與驅動齒輪嚙合，驅動電機的正反轉通過驅動齒輪、齒條傳動帶動一級導向座相對于伸縮基座在左右方向上前后伸縮；板式鏈推輪鉸接在一級導向板外側的上下兩端，板式鏈繞在板式鏈推輪上；

一級導向板與二級導向板相互嵌合，一級導向板的上下兩側分別形成有直線導槽二，直線導槽二位于直線導槽一的外側；二級導向板的上下兩側分別嵌入同側的直線導槽二，且在二級導向板的上下兩側設有若干個與直線導槽二相配合的一級導向輪，使得二級導向板與一級導向板之間形成滑動連接；板式鏈一端通過鉸接固定在伸縮基座上，另一端通過螺栓連接固定在二級導向板上；

二級導向板外側的左右兩端分別設有一個鋼管夾緊機構；鋼管夾緊機構包括夾緊底板，通過卡槽卡緊并螺栓連接在二級導向板的左端及右端；鋼管夾爪鉸接在夾緊底板上；夾緊底板上還安裝有夾緊電動推桿，其中，夾緊電動推桿的底部安裝在夾緊底板上，頭部鉸接在鋼管夾爪上；夾緊電動推桿能夠驅動鋼管夾爪旋轉運動；左右兩端的鋼管夾緊機構之間的距離與地鐵車廂內豎直布置的相鄰兩根扶手桿之間的距離相當，當鋼管夾爪被夾緊電動推桿驅動旋轉后，使得兩個鋼管夾緊機構能夠同時夾緊相鄰的兩根扶手桿或能夠同時放開相鄰的兩根扶手桿。

3.根據權利要求1所述的一種地鐵內部清潔機器人系統，其特征在于，所述座椅清潔機構包括上部基礎安裝座，上部基礎安裝座通過螺栓連接在車體上；兩個旋轉電機安裝在上部基礎安裝座上，每個旋轉電機的輸出軸上設有一個主動齒輪；主動齒輪設置在上部基礎安裝座內；兩個主動齒輪分別與兩個安裝在上部基礎安裝座內的從動齒輪相嚙合；兩個從動齒輪分別與右側一級臂桿及左側一級臂桿固定在一起，右側一級臂桿及左側一級臂桿隨各自的從動齒輪一起轉動；右側二級臂桿的一端與右側一級臂桿連接，并可以繞連接處旋轉；左側二級臂桿的一端與左側一級臂桿連接，并可以繞連接處旋轉；在右側二級臂桿與右側一級臂桿連接處及在左側二級臂桿與左側一級臂桿連接處分別設有臂桿驅動電機，由臂桿驅動電機驅動左側二級臂桿相對于左側一級臂桿旋轉或驅動右側二級臂桿相對于右側一級臂桿旋轉；

右側二級臂桿的另一端及左側二級臂桿的另一端分別設有一個座椅端部清洗機構；座椅端部清洗機構包括端部固定架、端部折疊架、端部上連桿、端部下連桿、折疊電動推桿、若干個座椅清洗滾筒；端部固定架固定在右側二級臂桿或左側二級臂桿的另一端；端部折疊架與端部固定架鉸接在一起，使得端部折疊架可相對于端部固定架上下翻折；端部上連桿一端鉸接在端部折疊架上，另一端鉸接在端部下連桿上；端部下連桿的一端鉸接在端部固定架上；折疊電動推桿的一端鉸接在端部固定架上，另一端和端部上連桿的另一端、端部下連桿的另一端共同鉸接在一起；折疊電動推桿做伸縮運動時，帶動端部折疊架作旋轉運動，達到上下折疊的目的；若干個可自由轉動的座椅清洗滾筒固定在端部固定架和端部折疊架上。