[實用新型]外骨骼防墜結構、腿部外骨骼及外骨骼裝置

有效

• 申請號: 202020996622.5
• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN212947800U
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 譚高輝;楊靜靜;陳海平
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝岳鵬

本實用新型公開了一種外骨骼防墜結構、腿部外骨骼及外骨骼裝置，外骨骼防墜結構包括第一支撐架、第二支撐架及第三支撐架，第一支撐架包括相互連接的托板及連接板，連接板遠離托板的一端與第二支撐架繞第一軸轉動連接，第二支撐架遠離連接板的一端與第三支撐架繞第二軸轉動連接，第一軸與第二軸不平行；腿部外骨骼還包括與外骨骼防墜結構轉動連接的第五支撐架；外骨骼裝置包括上述的腿部外骨骼。本實用新型中的托板能夠穿戴于穿戴者的腳底，將外骨骼的重量傳遞至地面，減輕了穿戴者穿戴的負重感，第一支撐架與第二支撐架之間以及第二支撐架與第三支撐架之間均可相對轉動，增大了穿戴者小腿的活動范圍及運動的靈活性。

技術領域

本實用新型涉及外骨骼技術領域，尤其是涉及一種外骨骼防墜結構、腿部外骨骼及外骨骼裝置。

背景技術

隨著科技的不斷發展，外骨骼機器人已廣泛應用于醫療、工業及軍事技術領域，以幫助患者康復，或者降低穿戴者的勞動強度等。通常外骨骼使用時需全部穿戴于穿戴者身上，導致穿戴者的負重較大、穿戴不舒適，降低穿戴者的活動靈活度。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提出一種外骨骼防墜結構，能夠降低穿戴者穿戴負載，提高穿戴者活動便利度。

本實用新型還提出一種包含上述外骨骼防墜結構的腿部外骨骼。

本實用新型還提出一種包含上述腿部外骨骼的外骨骼裝置。

第一方面，本實用新型的一個實施例提供了一種外骨骼防墜結構，包括：

第一支撐架，包括相互連接的托板與連接板，所述托板與所述連接板不平行；

第二支撐架，和所述連接板用于繞第一軸轉動，所述連接板遠離所述托板的一端與所述第二支撐架轉動連接；

第三支撐架，與所述第二支撐架用于繞第二軸轉動，所述第二支撐架遠離所述連接板的一端與所述第三支撐架轉動連接，所述第一軸與所述第二軸不平行。

本實用新型實施例中的外骨骼防墜結構至少具有如下有益效果：

本實用新型實施例中的外骨骼防墜結構中托板能夠穿戴于穿戴者的腳底，從而將外骨骼的重量傳遞至地面，減輕了穿戴者穿戴的負重感，穿戴者的活動更為便利；另外，第一支撐架與第二支撐架之間以及第二支撐架與第三支撐架之間均可相對轉動，增大了穿戴者小腿的活動范圍及運動的靈活性。

根據本實用新型的另一些實施例的外骨骼防墜結構，所述托板上固定有綁帶。

根據本實用新型的另一些實施例的外骨骼防墜結構，所述第二支撐架基于與所述連接板的連接端向所述第三支撐架彎折。

根據本實用新型的另一些實施例的外骨骼防墜結構，所述第三支撐架上安裝有第一穿戴組件。

根據本實用新型的另一些實施例的外骨骼防墜結構，還包括第四支撐架，所述第三支撐架的一端位于所述第四支撐架內，所述第三支撐架位于所述第四支撐架內的一端用于相對所述第四支撐架移動。

根據本實用新型的另一些實施例的外骨骼防墜結構，所述第四支撐架上安裝有第二穿戴組件。

第二方面，本實用新型的一個實施例提供了一種腿部外骨骼，包括：

上述的外骨骼防墜結構；

第五支撐架，與所述外骨骼防墜結構轉動連接；

驅動組件，與所述第五支撐架連接，所述驅動組件用于驅動所述第五支撐架相對所述外骨骼防墜結構轉動。

本實用新型實施例中的腿部外骨骼至少具有如下有益效果：