[實用新型]一種新型圖書館管理機器人機構

有效

• 申請號: 202020962026.5
• 申請日: 2020-06-01
• 公開（公告）號: CN212527758U
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 羅建清;夏增龍;栗致浩;魏碩;徐祥博
• 申請（專利權）人: 新疆大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型圖書館管理機器人機構，包括運動總成（1）、伸縮式底盤（11）、底盤前部（113）、底盤后部（112）、編碼直線電機（12）、麥克納姆輪（13）、驅動電機（14）、控制室（2）、收集室（3）、收集筐框架（31）、齒條（32）、收集筐（33）、伺服電機（34）、齒輪（35）、中心推桿電機（4）、清掃臂（5）、左臂（51）、右臂（52）、第一伺服電機（53）、上臂上部（54）、臂中推桿電機（55）、上臂下部（56）、關節總成（57）、第二伺服電機（571）、電機連接架（572）、第三伺服電機（573）、清掃裝置（58）、排刷座（581）、排刷（582）、第一攝像頭（6）、第二攝像頭（7）、控制端（8）、平臺支架（81）、控制主機（82）、超聲波傳感器（9）；其特征在于：所述的控制室（2）位于運動總成（1）上方；所述的收集室（3）位于控制室（2）上方；所述的第二攝像頭（7）對稱置于收集室（3）上方靠近前面；所述的清掃臂（5）對稱置于機器人兩側；所述的控制端（8）位于收集室（3）正上方；所述的第一攝像頭（6）置于控制端（8）中的控制主機（82）上方；所述的超聲波傳感器（9）位于控制室（2）外側四周；所述的運動總成（1）由麥克納姆輪（13）、驅動電機（14）、編碼直線電機（12）與伸縮式底盤（11）組成；所述的清掃臂（5）包括左臂（51）和右臂（52），由第一伺服電機（53）、上臂上部（54）、臂中推桿電機（55）、上臂下部（56）、關節總成（57）、清掃裝置（58）組成；所述的上臂上部（54）通過鍵連接于第一伺服電機（53）；所述的臂中推桿電機（55）與上臂上部（54）、上臂下部（56）均通過銷軸連接；所述的清掃臂（5）在臂中推桿電機（55）驅動下可伸縮；所述的關節總成（57）由第二伺服電機（571）、電機連接架（572）、第三伺服電機（573）組成；所述的收集室（3）由收集筐框架（31）、齒條（32）、收集筐（33）、伺服電機（34）、齒輪（35）組成。

2.根據權利要求1所述的一種新型圖書館管理機器人機構，其特征在于：所述的麥克納姆輪（13）通過聯軸器與驅動電機（14）連接；所述的編碼直線電機（12）通過銷軸與伸縮式底盤（11）進行連接；所述的驅動電機（14）與伸縮式底盤（11）通過螺栓連接。

3.根據權利要求1所述的一種新型圖書館管理機器人機構，其特征在于：所述的清掃裝置（58）由排刷座（581）和排刷（582）組成，排刷（582）通過四桿機構固定于排刷座（581），排刷（582）的工作角度可進行調節，以確定不同工作環境下的清掃力度。

4.根據權利要求1所述的一種新型圖書館管理機器人機構，其特征在于：所述的第二伺服電機（571）通過鍵連接于電機連接架（572）；所述的第三伺服電機（573）通過螺栓連接于電機連接架（572）；所述的第二伺服電機（571）通過螺紋連接于上臂下部（56）；所述的第三伺服電機（573）通過鍵連接于清掃裝置（58）。

5.根據權利要求1所述的一種新型圖書館管理機器人機構，其特征在于：所述的齒輪（35）通過螺紋緊固與伺服電機（34）連接；所述的伺服電機（34）通過螺栓連接固定于收集筐框架（31）；所述的齒條（32）通過焊接固定于收集筐（33）一側；所述的收集筐（33）通過滑動槽約束于收集筐框架（31）；所述的齒輪（35）與齒條（32）配合以驅動收集筐（33）相對收集筐框架（31）運動；所述的收集室（3）通過收集筐框架（31）上的四個支架與控制室（2）通過孔軸配合進行連接。

6.根據權利要求1所述的一種新型圖書館管理機器人機構，其特征在于：所述的控制端（8）由平臺支架（81）和控制主機（82）組成；控制主機（82）負責控制機器人的整體運動，記錄并查詢機器人的取放；控制端（8）發出指令，第一攝像頭（6）、第二攝像頭（7）、及超聲波傳感器（9）負責檢測周圍環境并把數據傳送回控制端（8），由運動總成（1）及清掃臂（5），收集室（3）執行相應指令。

7.根據權利要求1所述的一種新型圖書館管理機器人機構，其特征在于：所述的圖書館管理機器人的最大移動速度≤500mm/s，清掃面積限制在800mm*800mm以內，每個收集筐（33）物品容納重量不超過15KG。