[實用新型]微創手術導航裝置

有效

• 申請號: 202020955187.1
• 申請日: 2020-05-30
• 公開（公告）號: CN212574940U
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 曾林旺;曾智文
• 申請（專利權）人: 北京仙進機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/10;A61B90/00;A61B90/13;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.微創手術導航裝置，其特征在于，包括導航頭；所述導航頭包括導航頭固定座、導航套管、支腿套管、支腿鎖緊旋鈕和導航支腿，所述導航套管固定于所述導航頭固定座；至少三個所述支腿套管固定于所述導航頭固定座的側面；所述導航支腿可沿著所述支腿套管的軸向滑動；所述支腿鎖緊旋鈕可旋進的固定于所述支腿套管的側壁，用于鎖緊所述導航支腿，以使所述導航支腿相對于所述支腿套管保持固定。

2.根據權利要求1所述的微創手術導航裝置，其特征在于，所述導航頭還包括旋進套筒；所述旋進套筒套置于所述支腿套管；通過旋轉所述旋進套筒可以調節所述導航支腿相對于支腿套管的伸長量；所述支腿套管外側壁設置有刻度線。

3.根據權利要求2所述的微創手術導航裝置，其特征在于，所述旋進套筒的一端固定有激光發生器；所述激光發生器發出的激光射線和所述導航支腿的軸線重合；所述旋進套筒和所述導航支腿均為中空結構。

4.根據權利要求1所述的微創手術導航裝置，其特征在于，所述導航頭還包括套管鎖緊旋鈕；所述導航套管可相對所述導航頭固定座滑動；所述套管鎖緊旋鈕套置于所述導航套管，用于鎖緊所述導航套管，以使所述導航套管相對于所述導航頭固定座保持固定。

5.根據權利要求1所述的微創手術導航裝置，其特征在于，還包括固定臂；所述導航頭固定座和所述固定臂連接；所述固定臂用于固定所述導航頭的位置和姿態。

6.根據權利要求5所述的微創手術導航裝置，其特征在于，所述導航頭固定座可轉動的固定于所述固定臂的執行末端；所述固定臂包括若干轉動關節和/或若干移動關節；所述轉動關節具有轉動鎖緊裝置；所述轉動鎖緊裝置用于鎖緊所述轉動關節的自由度；所述移動關節具有移動鎖緊裝置；所述移動鎖緊裝置用于鎖緊移動關節的自由度。

7.根據權利要求6所述的微創手術導航裝置，其特征在于，所述固定臂包括基座、第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、第四連接臂、第五連接臂、第六連接臂、第七連接臂、第八連接臂和第九連接臂；所述第一連接臂固定于所述基座上；所述第二連接臂可滑動的固定于所述第一連接臂內側；所述第一連接臂的外側設置有第一鎖緊旋鈕；所述第一鎖緊旋鈕用于鎖緊所述第二連接臂相對于所述第一連接臂的滑動；

所述第三連接臂可轉動的固定于所述第二連接臂；所述第三連接臂的下端套置有第三連接臂轉動渦輪；所述第二連接臂上設置有第三連接臂轉動渦桿；所述第三連接臂轉動渦桿用于帶動所述第三連接臂轉動渦輪轉動；所述第三連接臂轉動渦桿兩端設置有第一微調手輪；

所述第四連接臂可轉動的固定于所述第三連接臂；所述第四連接臂下端連接有第四連接臂鎖緊齒輪；所述第三連接臂側壁上設置有第四連接臂鎖緊固定塊；所述第四連接臂鎖緊固定塊的一端固定有第四連接臂鎖緊端蓋；所述第四連接臂鎖緊固定塊內可滑動的連接有第四連接臂鎖緊滑塊；所述第四連接臂鎖緊滑塊的一端可插入所述第四連接臂鎖緊齒輪的齒槽；所述第四連接臂鎖緊滑塊的另一端通過壓縮彈簧抵緊于所述第四連接臂鎖緊端蓋；所述第三連接臂側壁上可旋進的固定有第一壓緊旋鈕；所述第一壓緊旋鈕前端通過壓緊彈簧和第一壓緊塊連接；所述第一壓緊塊壓緊于第四連接臂側壁；

所述第五連接臂可滑動的固定于所述第四連接臂；所述第五連接臂上設置有滑動齒條；所述第四連接臂上設置有第五連接臂鎖緊固定塊；所述第五連接臂鎖緊固定塊的一端固定有第五連接臂鎖緊端蓋；所述第五連接臂鎖緊固定塊內可滑動的連接有第五連接臂鎖緊滑塊；所述第五連接臂鎖緊滑塊的一端可插入所述滑動齒條的齒槽；所述第五連接臂鎖緊滑塊的另一端通過壓縮彈簧抵緊于所述第五連接臂鎖緊端蓋；

所述第六連接臂通過第一轉動軸和所述第五連接臂可轉動的連接；所述第一轉動軸穿置于所述第五連接臂和所述第六連接臂內；所述第一轉動軸一端套置有第六連接臂轉動渦輪，另一端套置有第六連接臂鎖緊齒輪；所述第五連接臂上設置有第六連接臂轉動渦桿；所述第六連接臂轉動渦桿用于帶動所述第六連接臂轉動渦輪轉動；所述第六連接臂轉動渦桿兩端設置有第二微調手輪；所述第六連接臂上設置有第六連接臂鎖緊固定塊；所述第六連接臂鎖緊固定塊的一端固定有第六連接臂鎖緊端蓋；所述第六連接臂鎖緊固定塊內可滑動的連接有第六連接臂鎖緊滑塊；所述第六連接臂鎖緊滑塊的一端可插入所述第六連接臂鎖緊齒輪的齒槽；所述第六連接臂鎖緊滑塊的另一端通過壓縮彈簧抵緊于所述第六連接臂鎖緊端蓋；所述第六連接臂側壁上可旋進的固定有第二壓緊旋鈕；所述第二壓緊旋鈕前端通過壓緊彈簧和第二壓緊塊連接；所述第二壓緊塊壓緊于所述第一轉動軸側面；

所述第七連接臂通過第二轉動軸和所述第六連接臂可轉動的連接；所述第二轉動軸穿置于所述第六連接臂和所述第七連接臂內；所述第二轉動軸一端套置有第七連接臂轉動渦輪，另一端套置有第七連接臂鎖緊齒輪；所述第六連接臂上設置有第七連接臂轉動渦桿；所述第七連接臂轉動渦桿用于帶動所述第七連接臂轉動渦輪轉動；所述第七連接臂轉動渦桿兩端設置有第三微調手輪；所述第七連接臂上設置有第七連接臂鎖緊固定塊；所述第七連接臂鎖緊固定塊的一端固定有第七連接臂鎖緊端蓋；所述第七連接臂鎖緊固定塊內可滑動的連接有第七連接臂鎖緊滑塊；所述第七連接臂鎖緊滑塊的一端可插入所述第七連接臂鎖緊齒輪的齒槽；所述第七連接臂鎖緊滑塊的另一端通過壓縮彈簧抵緊于所述第七連接臂鎖緊端蓋；所述第七連接臂側壁上可旋進的固定有第三壓緊旋鈕；所述第三壓緊旋鈕前端通過壓緊彈簧和第三壓緊塊連接；所述第三壓緊塊壓緊于所述第二轉動軸側面；

所述第八連接臂可轉動的固定于所述第七連接臂；所述第八連接臂的下端套置有第八連接臂轉動渦輪；所述第七連接臂上設置有第八連接臂轉動渦桿；所述第八連接臂轉動渦桿用于帶動所述第八連接臂轉動渦輪轉動；所述第八連接臂轉動渦桿兩端設置有第四微調手輪；

所述第九連接臂可轉動的固定于所述第八連接臂；所述第九連接臂下端連接有第九連接臂鎖緊齒輪；所述第八連接臂側壁上設置有第九連接臂鎖緊固定塊；所述第九連接臂鎖緊固定塊的一端固定有第九連接臂鎖緊端蓋；所述第九連接臂鎖緊固定塊內可滑動的連接有第九連接臂鎖緊滑塊；所述第九連接臂鎖緊滑塊的一端可插入所述第九連接臂鎖緊齒輪的齒槽；所述第九連接臂鎖緊滑塊的另一端通過壓縮彈簧抵緊于所述第九連接臂鎖緊端蓋；所述第八連接臂側壁上可旋進的固定有第四壓緊旋鈕；所述第四壓緊旋鈕前端通過壓緊彈簧和第四壓緊塊連接；所述第四壓緊塊壓緊于第九連接臂側壁；所述導航頭固定座可轉動的固定于所述第九連接臂的末端；所述導航頭固定座上固定有鎖緊盤；所述鎖緊盤上開設有鎖緊圓??；通過所述鎖緊圓弧可鎖定所述導航頭固定座相對于所述第九連接臂末端的轉動。

8.根據權利要求7所述的微創手術導航裝置，其特征在于，所述第四連接臂鎖緊滑塊、第五連接臂鎖緊滑塊、第六連接臂鎖緊滑塊、第七連接臂鎖緊滑塊和第九連接臂鎖緊滑塊分別連接有軟軸拉線支線；所述第一連接臂側壁上固定有軟軸拉線盒；所述軟軸拉線盒內設置有拉線滑軌；所述拉線滑軌上可滑動的設置有拉線固定排；所述拉線固定排一端固定所述軟軸拉線支線，另一端固定有軟軸拉線總線；所述軟軸拉線總線的一端連接有控制手閘；通過所述控制手閘可以拉動所述軟軸拉線總線進而通過所述拉線固定排同時拉動各軟軸拉線支線。