[實用新型]微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020955187.1
• 申請日: 2020-05-30
• 公開（公告）號: CN212574940U
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾林旺;曾智文
• 申請（專利權(quán)）人: 北京仙進機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/10;A61B90/00;A61B90/13;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括導(dǎo)航頭；所述導(dǎo)航頭包括導(dǎo)航頭固定座、導(dǎo)航套管、支腿套管、支腿鎖緊旋鈕和導(dǎo)航支腿，所述導(dǎo)航套管固定于所述導(dǎo)航頭固定座；至少三個所述支腿套管固定于所述導(dǎo)航頭固定座的側(cè)面；所述導(dǎo)航支腿可沿著所述支腿套管的軸向滑動；所述支腿鎖緊旋鈕可旋進的固定于所述支腿套管的側(cè)壁，用于鎖緊所述導(dǎo)航支腿，以使所述導(dǎo)航支腿相對于所述支腿套管保持固定。本實用新型的有益效果是醫(yī)生通過CT或者MRI得到患者體內(nèi)病患處的位置，通過導(dǎo)航方法得到手術(shù)入口和角度，醫(yī)生可手動拖動導(dǎo)航頭找到手術(shù)入口位置及角度，固定臂可鎖止關(guān)節(jié)可保證導(dǎo)航頭的位置不變，結(jié)構(gòu)簡單，加工制造成本較低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)

腦部神經(jīng)外科、骨科、脊椎外科等在進行微創(chuàng)手術(shù)時，需要對手術(shù)創(chuàng)口進行定位，確定創(chuàng)口的開設(shè)位置和導(dǎo)航角度，以便手術(shù)器械根據(jù)創(chuàng)口的位置和角度進入患者體內(nèi)，完成微創(chuàng)手術(shù)。

現(xiàn)有的一種確定創(chuàng)口的開設(shè)位置和導(dǎo)航角度的方法，是在X射線下對患者進行微創(chuàng)手術(shù)，這樣的優(yōu)點是可以實時得到患者體內(nèi)器官和組織的信息，可以精確確定創(chuàng)口開設(shè)位置和導(dǎo)航角度，但是X射線長時間工作對患者及醫(yī)生身體有不利影響較大。

現(xiàn)有的另一種確定創(chuàng)口的開設(shè)位置和導(dǎo)航角度的方法，是先通過 CT或MRI得到患者人體的三維數(shù)據(jù)；再通過視覺識別得到患者外輪廓的三維數(shù)據(jù)，并且與CT或MRI得到患者人體的三維數(shù)據(jù)進行整合、修正；視覺識別設(shè)備根據(jù)整合、修正后的人體的三維數(shù)據(jù)并結(jié)合操作醫(yī)生手持的標記物，指引醫(yī)生進行創(chuàng)口開設(shè)位置和導(dǎo)航角度的確定。這種方法的優(yōu)點是，不需要實時在X射線下工作，對患者及醫(yī)生影響小、安全；但是由于人的皮膚具有柔性，皮膚相對于人體內(nèi)部骨骼或組織器官的位置不是實時不變的，這種方法的缺點是通過視覺識別人體的外輪廓模，無法克服皮膚的柔性對測量結(jié)果的影響，創(chuàng)口開設(shè)位置和導(dǎo)航角度的精度比上一個方法低，但是精度仍相對較高，而且由于采用視覺技術(shù)測量人體的外輪廓，導(dǎo)致設(shè)備成本較高。

因此為了使微創(chuàng)手術(shù)能廣泛的應(yīng)用，造福更多的患者，需要研發(fā)一種精度相對較高，成本較低的創(chuàng)口開設(shè)位置和導(dǎo)航角度的方法及其配套設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述背景技術(shù)中提出的問題，本實用新型公開了微創(chuàng)手術(shù)導(dǎo)航裝置，包括導(dǎo)航頭；所述導(dǎo)航頭包括導(dǎo)航頭固定座、導(dǎo)航套管、支腿套管、支腿鎖緊旋鈕和導(dǎo)航支腿，所述導(dǎo)航套管固定于所述導(dǎo)航頭固定座；至少三個所述支腿套管固定于所述導(dǎo)航頭固定座的側(cè)面；所述導(dǎo)航支腿可沿著所述支腿套管的軸向滑動；所述支腿鎖緊旋鈕可旋進的固定于所述支腿套管的側(cè)壁，用于鎖緊所述導(dǎo)航支腿，以使所述導(dǎo)航支腿相對于所述支腿套管保持固定。

所述導(dǎo)航頭還包括旋進套筒；所述旋進套筒套置于所述支腿套管；通過旋轉(zhuǎn)所述旋進套筒可以調(diào)節(jié)所述導(dǎo)航支腿相對于支腿套管的伸長量；所述支腿套管外側(cè)壁設(shè)置有刻度線。

所述旋進套筒的一端固定有激光發(fā)生器；所述激光發(fā)生器發(fā)出的激光射線和所述導(dǎo)航支腿的軸線重合；所述旋進套筒和所述導(dǎo)航支腿均為中空結(jié)構(gòu)。

所述導(dǎo)航頭還包括套管鎖緊旋鈕；所述導(dǎo)航套管可相對所述導(dǎo)航頭固定座滑動；所述套管鎖緊旋鈕套置于所述導(dǎo)航套管，用于鎖緊所述導(dǎo)航套管，以使所述導(dǎo)航套管相對于所述導(dǎo)航頭固定座保持固定。

還包括固定臂；所述導(dǎo)航頭固定座和所述固定臂連接；所述固定臂用于固定所述導(dǎo)航頭的位置和姿態(tài)。

所述導(dǎo)航頭固定座可轉(zhuǎn)動的固定于所述固定臂的執(zhí)行末端；所述固定臂包括若干轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和/或若干移動關(guān)節(jié)；所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)具有轉(zhuǎn)動鎖緊裝置；所述轉(zhuǎn)動鎖緊裝置用于鎖緊所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的自由度；所述移動關(guān)節(jié)具有移動鎖緊裝置；所述移動鎖緊裝置用于鎖緊移動關(guān)節(jié)的自由度。