[實用新型]一種穩定行走的變形輪裝置

有效

• 申請號: 202020910957.0
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN212171825U
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 賴建華;李正有;裴欣欣;孫奧;王瓊
• 申請（專利權）人: 賴建華
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00;B60B37/00
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 于婉萍;平靜

本實用新型公開了一種穩定行走的變形輪裝置，屬于變形輪控制技術領域。它包括底板和安裝于底板上的變形機構，所述變形機構包括控制部件、驅動部件及變形輪，所述控制部件包括內盤、外盤和外盤伸縮機構，所述內盤和外盤分別安裝于變形輪內外兩側，內盤與驅動部件驅動相連，外盤與外盤伸縮機構安裝相連，通過控制內盤和外盤的相對旋轉來控制變形輪的變形、變形鎖定及恢復過程。采用本實用新型的技術方案能夠使變形輪在變形或行走過程中較現有變形輪裝置更加穩定，且其結構簡單，安裝較為簡便。

技術領域

本實用新型屬于變形輪控制技術領域，更具體地說，涉及一種穩定行走的變形輪裝置。

背景技術

目前，公知的行進方式主要是輪式或者履帶式，輪式大多以傳統圓輪結構為主，主要應用于平坦路面的運動，前進速度快，轉向靈活，但是越障能力較差；而履帶式前進時，越障能力強，環境適應性好，但是其速度較慢，機動靈活性差。因此，具有變形功能的輪子，不僅可實現傳統輪子的運動模式，還可以通過自身變形的方式，增強輪子對環境的適應能力，使其具有一定的越障能力。

現有變形輪大多是通過采用電機控制外盤和內盤進行相對運動來實現輪子的行走或變形，且在變形輪的控制過程中很多都是直接采用兩個電機分別控制內盤和外盤轉動，變形時由一個電機進行驅動，行走時為兩個電機同時旋轉。同時，行走時還需保證兩個電機速率一致，一旦速率不一致便會導致輪胎不穩定，從而難以有效保證其安全、穩定地使用。

但是，電機速率要保持完全一致談何容易，速率一致則要求電機的電壓、電流一致，然而，受其使用環境的溫度、濕度、受力等多種因素的影響，均會改變電機內阻及其工作狀態。所以，采用上述控制裝置控制變形輪的運行十分不穩定，且其用于攀爬階梯時同樣會存在許多不足。

經檢索，中國專利申請號為：201611113617.X，申請日為2016年12月7日，發明創造名稱為：一種輪履復合變形輪。該申請案中公開了的變形輪，包括主輪裝置和履帶裝置；主輪裝置包括輪盤組件和伸展臂，伸展臂共設置有兩個，兩個伸展臂分別設置在輪盤組件兩側；輪盤組件包括外輪盤、內輪盤、主軸、主軸軸套、固定板、外齒輪、外傳動齒輪、內齒輪、內傳動齒輪和齒輪傳動軸；伸展臂包括展開臂、展開臂輔輪、電動推桿基座固定軸、展開臂固定軸、展開臂主輪和電動推桿；履帶裝置包括TV型橡膠履帶、彈簧和履帶支撐軸，TV型橡膠履帶由節TV履帶單元構成，TV履帶單元包括T型結構單元、V型結構單元和彈簧固定板。雖然該申請案的變形輪在一定程度上能夠穩定使用，但是此種輪履復合變形輪，結構復雜，維修困難繁瑣，成本高，尤其是采用節TV履帶，要完成變形工作，TV履帶就必須帶有彈簧，以適應伸展臂帶帶動TV履帶的變形，同時，履帶在工作中由于反復被拉伸和收縮，造成履帶失去彈力，從而無法正常工作，需要較高頻率的維修或者更換，造成維護成本高，使用不便。

實用新型內容

1.要解決的問題

本實用新型的目的在于克服現有變形輪采用兩個電機分別控制其變形和行走過程時，受其使用環境的溫度、濕度、受力等多種因素的影響，難以有效保證其安全、穩定使用的不足，提供了一種穩定行走的變形輪裝置。采用本實用新型的技術方案能夠有效解決上述問題，且其結構簡單，在變形或行走過程中較現有變形輪裝置更加穩定。

2.技術方案

為了解決上述問題，本實用新型所采用的技術方案如下：

本實用新型的一種穩定行走的變形輪裝置，包括底板和安裝于底板上的變形機構，所述變形機構包括控制部件、驅動部件及變形輪，所述控制部件包括內盤、外盤和外盤伸縮機構，所述內盤和外盤分別安裝于變形輪內外兩側，內盤與驅動部件相連，外盤與外盤伸縮機構相連，通過控制內盤和外盤的相對旋轉來控制變形輪的變形、變形鎖定及恢復過程。