[實用新型]一種基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具

有效

• 申請號: 202020901486.7
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN212399583U
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 李愛文
• 申請（專利權）人: 蕪湖市法瑞機電有限責任公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所(普通合伙) 11308
• 代理人: 范奇

本實用新型公開了一種基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具，包括基體、安裝塊、電動推桿、限位夾爪和連接軸，所述基體的上端固定連接有固定塊，所述基體的外側嵌套安裝有安裝塊，且安裝塊的內表面開設有對接槽，并且對接槽與固定塊相連接，所述安裝塊的內側貫穿安裝有轉軸，且轉軸的外側固定連接有扭力彈簧，所述轉軸的外側固定連接有第一拉繩，且第一拉繩與固定塊的外側相連接。該基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具，隨著電動推桿通過對接塊帶動2組限位夾爪向內進行夾持工作，其軸端對接的第二拉繩將會隨之進行收卷工作，進而穩定的通過對接的傳動齒輪帶動外側嚙合的2組圓弧狀活動塊向內活動，從而對接觸的物件下端進行二次限位工作。

技術領域

本實用新型涉及三軸工業機器人技術領域，具體為一種基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具。

背景技術

三軸工業機器人是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的三組活動軸對接的自動操作裝置，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，但是現有的基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具還存在一定的缺陷，就比如：

1、現有的基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具只能簡單的對物件進行單次夾取工作，其不具備較好的二次限位功能，導致在轉移的過程中易出現脫落的現象；

2、現有的基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具不具備較好的活動性，其無法穩定的自適應進行水平位置的夾持工作，導致夾持過程中易出現歪斜的現象。

針對上述問題，急需在原有工裝夾具結構的基礎上進行創新設計。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具，以解決上述背景技術中提出的只能簡單的對物件進行單次夾取工作，其不具備較好的二次限位功能，不具備較好的活動性，其無法穩定的自適應進行水平位置的夾持工作，導致夾持過程中易出現歪斜的現象的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具，包括基體、安裝塊、電動推桿、限位夾爪和連接軸，所述基體的上端固定連接有固定塊，所述基體的外側嵌套安裝有安裝塊，且安裝塊的內表面開設有對接槽，并且對接槽與固定塊相連接，所述安裝塊的內側貫穿安裝有轉軸，且轉軸的外側固定連接有扭力彈簧，所述轉軸的外側固定連接有第一拉繩，且第一拉繩與固定塊的外側相連接，所述基體的中端嵌套安裝有電動推桿，且電動推桿的輸出端固定連接有對接塊，所述基體的下端貫穿安裝有連接軸，且連接軸的外側固定連接有限位夾爪，所述限位夾爪的上端開設有滑槽，且滑槽與對接塊相連接，所述連接軸的外側固定連接有第二拉繩，且第二拉繩與限位夾爪的內表面相連接，所述限位夾爪的末端內側軸承連接有傳動齒輪，且傳動齒輪的軸端與第二拉繩相連接，所述限位夾爪的下端內側嵌套安裝有活動塊。

優選的，所述固定塊與基體的上端為一體化結構，且固定塊正視呈球形狀結構，并且固定塊與安裝塊的內側構成滑動結構。

優選的，所述轉軸關于安裝塊的中心點對稱分布，且轉軸通過扭力彈簧與安裝塊的內側構成彈性結構，并且轉軸通過第一拉繩與固定塊的外側構成轉動結構。

優選的，所述限位夾爪關于基體的中心點對稱分布，且限位夾爪通過滑槽與對接塊構成滑動結構，并且限位夾爪通過第二拉繩與傳動齒輪構成轉動結構。

優選的，所述活動塊設置有復位彈簧和導向輥，且活動塊的上端固定連接有復位彈簧，并且復位彈簧與限位夾爪的內側相連接，同時活動塊的末端轉動連接有導向輥。

優選的，所述活動塊正視呈圓弧狀結構，且活動塊通過復位彈簧與限位夾爪的內側構成伸縮結構，并且活動塊的內端與傳動齒輪的外側構成嚙合結構。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該基于三軸工業機器人的活動式工裝夾具；