[實(shí)用新型]一種智能樓道清掃機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020851663.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212591891U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)世勇;魏楠;張新強(qiáng);王福鑫;石兵;呂海霆
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 大連科技學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): A47L5/32
• 分類(lèi)號(hào): A47L5/32;A47L5/34;A47L9/28;A47L9/00;B62D63/02
• 代理公司: 大連東方專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 趙淑梅;李洪福

本實(shí)用新型提供一種智能樓道清掃機(jī)，包括車(chē)身，所述車(chē)身的底部頭部和尾部的安裝有行星輪爬升機(jī)構(gòu)，所述車(chē)身的尾部安裝有用于清掃樓梯的尾部橫向清掃機(jī)構(gòu)，所述車(chē)身內(nèi)具有安裝能源的能源室、設(shè)置在所述車(chē)身上部用于安裝控制系統(tǒng)的控制室、設(shè)置在所述車(chē)身頭部用于儲(chǔ)存垃圾的垃圾存儲(chǔ)室和設(shè)置在所述車(chē)身尾部的橫掃收放室，且所述橫掃收放室內(nèi)安裝有用于收放所述尾部橫向清掃機(jī)構(gòu)的收放機(jī)構(gòu)；本實(shí)用新型使用行星輪爬樓結(jié)構(gòu)，較其他爬升方式效率高、穩(wěn)定性好，通過(guò)行星輪的自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)，能夠準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)爬升和平移動(dòng)作。使用尾部橫向清掃機(jī)構(gòu)，不需要整機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，降低了能源損耗，減輕了清掃機(jī)重量，增強(qiáng)了清掃過(guò)程中的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及樓道清掃技術(shù)領(lǐng)域，具體而言是一種智能樓道清掃機(jī)。

背景技術(shù)

現(xiàn)今，市面上存在的智能清掃機(jī)均是平地清掃，二維平地上清掃難度較低，避障較容易，路徑規(guī)劃較簡(jiǎn)單，但是三維空間的樓梯清掃大都是靠人力完成的，未能實(shí)現(xiàn)智能化，多數(shù)處于實(shí)驗(yàn)室階段，由于樓道清掃時(shí)，清潔人員在樓梯上下移動(dòng)，不僅造成時(shí)間浪費(fèi)，而且存在一定的風(fēng)險(xiǎn)性，因此設(shè)計(jì)一款智能化樓道清掃機(jī)尤為必要。樓梯清掃首先必須解決的問(wèn)題是樓道爬升問(wèn)題，而且還需要平移與調(diào)整，在爬升過(guò)程中需要對(duì)平面和臺(tái)階進(jìn)行識(shí)別，保證清潔從下至上的清潔路徑。樓梯不僅需要上下清掃，而且需要在橫向左右進(jìn)行清掃，同時(shí)需要對(duì)清掃范圍進(jìn)行識(shí)別，保證清掃全面。所有的識(shí)別控制、微調(diào)控制和爬升控制都需要控制核心。

實(shí)用新型內(nèi)容

根據(jù)上述技術(shù)問(wèn)題，而提供一種智能樓道清掃機(jī)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)手段如下：

一種智能樓道清掃機(jī)，包括車(chē)身，所述車(chē)身的底部頭部和尾部的安裝有行星輪爬升機(jī)構(gòu)，所述車(chē)身的尾部安裝有用于清掃樓梯的尾部橫向清掃機(jī)構(gòu)，所述車(chē)身內(nèi)具有安裝能源的能源室、設(shè)置在所述車(chē)身上部用于安裝控制系統(tǒng)的控制室、設(shè)置在所述車(chē)身頭部用于儲(chǔ)存垃圾的垃圾存儲(chǔ)室和設(shè)置在所述車(chē)身尾部的橫掃收放室，且所述橫掃收放室內(nèi)安裝有用于收放所述尾部橫向清掃機(jī)構(gòu)的收放機(jī)構(gòu)；

所述行星輪爬升機(jī)構(gòu)包括中心軸，所述中心軸的兩端分別固定有輪架，所述輪架具有三個(gè)一端與所述中心軸固定連接的固定桿，所述固定桿的另一端具有安裝端，且三個(gè)所述安裝端呈等邊三角形分布，三個(gè)所述安裝端的處側(cè)均通過(guò)輪芯軸安裝有與所述安裝端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的行星輪，

所述中心軸上套有與所述中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的空芯外軸，且所述空芯外軸在靠近所述輪架內(nèi)側(cè)的一端固定安裝有中心齒輪，所述固定桿的中部?jī)?nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與所述中心齒輪相嚙合的過(guò)渡輪，所述行星輪在所述安裝端的內(nèi)側(cè)具有與所述過(guò)渡輪相嚙合的內(nèi)齒輪；所述中心軸連接有驅(qū)動(dòng)所述中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的爬樓電機(jī)，所述空芯外軸連接有驅(qū)動(dòng)所述空芯外軸轉(zhuǎn)動(dòng)的行走電機(jī)，

且所述爬樓電機(jī)和所述行走電機(jī)均與所述能源室內(nèi)的能源和所述控制系統(tǒng)電連接。

所述車(chē)身的頭部下沿鉸接有重力錘Ⅰ，且所述重力錘Ⅰ上安裝有測(cè)距傳感器Ⅰ，所述測(cè)距傳感器Ⅰ與所述控制系統(tǒng)和所述能源電連接；設(shè)置在所述車(chē)身頭部的所述輪芯軸穿過(guò)所述行星輪的外側(cè)，且所述輪芯軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)環(huán)，所述轉(zhuǎn)環(huán)上連接有重力錘Ⅱ和觸碰傳感器Ⅰ，所述觸碰傳感器Ⅰ和所述控制系統(tǒng)和所述能源電連接。

所述尾部橫向清掃機(jī)構(gòu)包括與所述收放機(jī)構(gòu)固定連接的固定軌道架，所述固定軌道架左右水平設(shè)置，且所述固定軌道架上安裝有沿所述固定軌道架的延伸方向滑動(dòng)的齒條，所述齒條的延伸方向與所述固定軌道架的延伸方向相同，所述固定軌道架的中部安裝有齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且所述齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端上安裝有與所述齒條相嚙合的齒輪，所述齒條上安裝有清掃臂，且所述清掃臂的底端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)連接有吸塵頭，所述吸塵頭通過(guò)吸塵管與所述垃圾存儲(chǔ)室連通，且所述吸塵管與所述清掃臂固定連接，所述齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述吸塵頭均與所述控制系統(tǒng)和所述能源電連接。