[實(shí)用新型]安全觸邊裝置、AGV及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020851656.5
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN211978189U
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高坡
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G01L5/00
• 分類號(hào): G01L5/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本實(shí)用新型提供一種安全觸邊裝置、AGV及機(jī)器人，包括：安裝基體、可變形腔體、柔性氣囊和壓力波動(dòng)檢測裝置，可變形腔體設(shè)置在安裝基體上，柔性氣囊設(shè)置在可變形腔體內(nèi)，柔性氣囊的一端封閉，柔性氣囊的另一端連接壓力波動(dòng)檢測裝置，柔性氣囊用于在受到壓力擠壓變形后向壓力波動(dòng)檢測裝置施加壓力，壓力波動(dòng)檢測裝置用于檢測柔性氣囊施加的壓力，根據(jù)柔性氣囊施加的壓力輸出通斷信號(hào)至安裝安全觸邊裝置的設(shè)備。本實(shí)用新型提供的安全觸邊裝置可將安全觸邊裝置受擠壓的壓力轉(zhuǎn)換為通斷信號(hào)，并輸出通斷信號(hào)至被安裝設(shè)備，提高了安全觸邊裝置的可靠性，靈敏度較高，且不會(huì)增加電量消耗。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸技術(shù)，尤其涉及一種安全觸邊裝置、AGV及機(jī)器人。

背景技術(shù)

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。為了增加空間利用率，一個(gè)自動(dòng)化倉庫內(nèi)AGV的數(shù)量可達(dá)幾百上千臺(tái)，貨架同樣也很密集，為了保證AGV的安全運(yùn)行，防止出現(xiàn)AGV相互碰撞、AGV碰撞貨架、或者AGV碰撞運(yùn)維人員等安全事故，一般AGV采用多重安全保護(hù)措施，常用的有激光避障、紅外避障、超聲避障和視覺避障等遠(yuǎn)距離避障，以及安全觸邊等近距離避障。安全觸邊也是AGV的最后一道安全防線，所以其快速響應(yīng)能力和可靠性至關(guān)重要。

現(xiàn)有的一種安全觸邊為導(dǎo)電膠條式安全觸邊，由鋁軌、設(shè)置在鋁軌上的橡膠條、設(shè)置在橡膠條內(nèi)的傳感膠帶和設(shè)置在橡膠條內(nèi)的導(dǎo)電膠條(包括前側(cè)導(dǎo)電橡膠和后側(cè)導(dǎo)電橡膠)組成。其中，鋁軌彎制成車體底盤形狀，用于橡膠條和傳感膠帶的固定。橡膠條是內(nèi)部空心的橡膠空腔體，用于緩沖減震以及安裝固定導(dǎo)電膠條。導(dǎo)電膠條是導(dǎo)電膠和導(dǎo)體的復(fù)合體。其工作原理為：當(dāng)橡膠條受到擠壓時(shí)會(huì)變形，當(dāng)變形達(dá)到一定量時(shí)會(huì)壓迫前側(cè)導(dǎo)電橡膠和后側(cè)導(dǎo)電橡膠接觸，從而導(dǎo)致電阻或電流的變化，AGV控制器檢測到電阻或電流的變化后進(jìn)行緊急剎車和報(bào)警等控制處理。

但是，上述安全觸邊需要AGV控制器檢測出電阻或電流的變化才能作出控制處理，當(dāng)控制系統(tǒng)失效時(shí)，則安全觸邊也失效。因此安全觸邊的可靠性取決于安全觸邊本身的可靠性以及AGV控制器的可靠性，因此這種安全觸邊的可靠性不高，另外，安全觸邊在使用時(shí)需要持續(xù)供電，會(huì)增加電量消耗。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)缺陷，本實(shí)用新型提供一種安全觸邊裝置、AGV及機(jī)器人。

第一方面，本實(shí)用新型提供一種安全觸邊裝置，包括安裝基體、可變形腔體、柔性氣囊和壓力波動(dòng)檢測裝置；

所述可變形腔體設(shè)置在所述安裝基體上，所述柔性氣囊設(shè)置在所述可變形腔體內(nèi)，所述柔性氣囊的一端封閉，所述柔性氣囊的另一端連接所述壓力波動(dòng)檢測裝置；

所述柔性氣囊用于在受到壓力擠壓變形后向所述壓力波動(dòng)檢測裝置施加壓力；

所述壓力波動(dòng)檢測裝置用于檢測所述柔性氣囊施加的壓力，根據(jù)所述柔性氣囊施加的壓力輸出通斷信號(hào)至安裝所述安全觸邊裝置的設(shè)備。

通過第一方面提供的安全觸邊裝置，由安裝基體、可變形腔體、柔性氣囊和壓力波動(dòng)檢測裝置組成，為一種氣壓波動(dòng)式安全觸邊，在工作時(shí)，若遇到近距離障礙物，柔性氣囊在受到壓力擠壓變形后向壓力波動(dòng)檢測裝置施加壓力，壓力波動(dòng)檢測裝置檢測柔性氣囊施加的壓力，根據(jù)柔性氣囊施加的壓力輸出通斷信號(hào)，從而可將安全觸邊裝置受擠壓的壓力轉(zhuǎn)換為通斷信號(hào)，并輸出通斷信號(hào)至安裝該安全觸邊裝置的設(shè)備，相比較現(xiàn)有技術(shù)，省去了AGV控制器采集電阻或電流分析過程，提高了安全觸邊裝置的可靠性，同時(shí)使用過程中無需供電，不會(huì)增加電量消耗，且靈敏度較高、響應(yīng)較快。

可選的，所述柔性氣囊與所述可變形腔體的頂部的第一距離小于所述柔性氣囊與所述可變形腔體的底部的第二距離，所述可變形腔體的底部設(shè)置在所述安裝基體上。