[實(shí)用新型]一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020850732.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212009936U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魯娜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江財(cái)經(jīng)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G09B15/00
• 分類(lèi)號(hào): G09B15/00;G06F3/01
• 代理公司: 杭州裕陽(yáng)聯(lián)合專(zhuān)利代理有限公司 33289
• 代理人: 田金霞

1.一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，包括：琵琶本體、示教機(jī)械手系統(tǒng)和數(shù)據(jù)手套系統(tǒng)，所述示教機(jī)械手系統(tǒng)和所述數(shù)據(jù)手套系統(tǒng)電性連接，所述數(shù)據(jù)手套系統(tǒng)用于獲取關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)，所述示教機(jī)械手系統(tǒng)用于根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)生成在所述琵琶本體上進(jìn)行彈奏示教的彈奏數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，還包括琵琶控制系統(tǒng)，所述琵琶控制系統(tǒng)分別與所述示教機(jī)械手系統(tǒng)和所述數(shù)據(jù)手套系統(tǒng)電性連接；所述示教機(jī)械手系統(tǒng)還用于根據(jù)所述彈奏數(shù)據(jù)對(duì)彈奏動(dòng)作進(jìn)行提示，所述琵琶控制系統(tǒng)用于獲取音頻數(shù)據(jù)并根據(jù)所述音頻數(shù)據(jù)和彈奏數(shù)據(jù)對(duì)彈奏動(dòng)作進(jìn)行提示。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，所述示教機(jī)械手系統(tǒng)包括第一指示單元，所述琵琶控制系統(tǒng)包括第二指示單元、音頻采集單元和第三單片機(jī)；所述第一指示單元用于根據(jù)所述彈奏數(shù)據(jù)對(duì)所述彈奏動(dòng)作進(jìn)行提示，所述第二指示單元用于根據(jù)所述彈奏數(shù)據(jù)和所述音頻采集單元采集到的所述音頻數(shù)據(jù)對(duì)所述彈奏動(dòng)作進(jìn)行提示，所述第三單片機(jī)用于獲取所述彈奏數(shù)據(jù)和所述音頻數(shù)據(jù)并將所述彈奏數(shù)據(jù)和所述音頻數(shù)據(jù)通過(guò)通訊模塊傳輸?shù)皆贫朔?wù)器，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程示教。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)手套系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)手套、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)校正模塊和數(shù)據(jù)分析模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊用于采集所述數(shù)據(jù)手套生成的示教數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)校正模塊用于對(duì)采集到的所述示教數(shù)據(jù)進(jìn)行校正；所述數(shù)據(jù)分析模塊用于對(duì)校正后的示教數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，得到關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，所述示教機(jī)械手系統(tǒng)包括示教機(jī)械手、映射模塊和驅(qū)動(dòng)模塊；所述映射模塊用于將所述數(shù)據(jù)手套的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)映射為所述示教機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)；所述驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)獲得的所述示教機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述示教機(jī)械手在所述琵琶本體上進(jìn)行彈奏示教。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)解碼器和處理器，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)將所述示教機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)發(fā)送給所述旋轉(zhuǎn)解碼器，所述旋轉(zhuǎn)解碼器根據(jù)所述示教機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)得到示教機(jī)械手各部位的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)，所述示教機(jī)械手各部位的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)到處理器生成彈奏數(shù)據(jù)，所述處理器根據(jù)所述彈奏數(shù)據(jù)自動(dòng)生成彈奏手法的作業(yè)程序并控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)在所述琵琶本體上進(jìn)行彈奏示教。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，所述第一指示單元和所述第二指示單元都包括多個(gè)指示燈。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，還包括支架，所述示教機(jī)械手系統(tǒng)和所述琵琶本體通過(guò)所述支架固定。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，所述示教機(jī)械手包括第一示教機(jī)械手和第二示教機(jī)械手。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種基于示教機(jī)械手的琵琶示教系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手指執(zhí)行機(jī)構(gòu)、掌部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、腕部執(zhí)行機(jī)構(gòu)和前臂執(zhí)行機(jī)構(gòu)。