[實用新型]一種基于3D激光掃描的熱處理機(jī)器人夾取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020850314.1
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN212578632U
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓祿;劉志成;李志新;陸宗學(xué);張彬;陳修材;魯超奇;馮保祖;盧中志;崔世義
• 申請（專利權(quán)）人: 連云港杰瑞自動化有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 汪清

本實用新型公開了一種基于3D激光掃描的熱處理機(jī)器人夾取裝置，包括機(jī)器人安裝法蘭板，安裝基體，平行氣爪，夾持塊，氣缸，連接板，定位塊，阻擋塊，3D激光掃描儀，工件；安裝基體與機(jī)器人安裝法蘭板固連；安裝基體上固定有氣缸，氣缸推桿與定位塊相連；安裝基體上固定有連接板，阻擋塊與連接板固連；氣缸推動定位塊與阻擋塊配合完成工件的夾持搬運；3D激光掃描儀固定在安裝基體上，用于對工件進(jìn)行掃描并識別工位的位置信息；平行氣爪固定在安裝基體上，平行氣爪上對稱的設(shè)有兩個夾持塊，用于夾持工件，并將夾持的工件上料至熱處理設(shè)備上；本裝置提高了自動生產(chǎn)線的兼容性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于自動化熱處理設(shè)備領(lǐng)域，特別是一種基于3D激光掃描的熱處理機(jī)器人夾取裝置。

背景技術(shù)

對于大型工件的熱處理生產(chǎn)線，人工很難長時間對熱處理后的工件進(jìn)行搬運下線工作，這使得自動化代替人工生產(chǎn)成為必然的趨勢。隨著激光測量技術(shù)的進(jìn)步，以及市面上對該類測量技術(shù)的普及，基于3D激光的檢測十分成熟，因此對于不同種類的大型回轉(zhuǎn)類零件熱處理生產(chǎn)線實現(xiàn)自動化搬運下線工作，同樣采用了基于3D激光掃描測量的關(guān)鍵技術(shù)，從而實現(xiàn)了工件空間位置信息的定位與工件的抓取，完成大型工件的下線工作。

對于一般工廠來說，引進(jìn)一條熱處理線勢必會處理不同種類的工件，這也為自動化生產(chǎn)線的兼容性提出了挑戰(zhàn)。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種基于3D激光掃描的熱處理機(jī)器人夾取裝置，在大型回轉(zhuǎn)類零件熱處理生產(chǎn)線實現(xiàn)自動化搬運下線工作，同時提高了自動生產(chǎn)線的兼容性。

實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)解決方案為：

一種基于3D激光掃描的熱處理機(jī)器人夾取裝置，包括機(jī)器人安裝法蘭板，安裝基體，平行氣爪，夾持塊，氣缸，連接板，定位塊，阻擋塊，3D激光掃描儀，工件；

所述機(jī)器人安裝法蘭板用于固定在六軸機(jī)器人末端；所述安裝基體與機(jī)器人安裝法蘭板固連；所述安裝基體上固定有氣缸，氣缸推桿與定位塊相連；與定位塊正對的位置，安裝基體上固定有連接板，阻擋塊與連接板固連；氣缸推動定位塊與阻擋塊配合完成工件的夾持搬運，將工件從搬運小車抓取至定位平臺；所述3D激光掃描儀固定在安裝基體上，用于對定位平臺上的工件進(jìn)行掃描并識別工位的位置信息；所述平行氣爪固定在安裝基體上，平行氣爪上對稱的設(shè)有兩個夾持塊，用于從外部夾持工件或從內(nèi)部內(nèi)撐夾持工件，并將夾持的工件上料至熱處理設(shè)備上。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點是：

(1)本實用新型的夾爪采用基于3D激光掃描技術(shù)的原理，通過3D激光掃描儀與平行氣爪相結(jié)合的方式，掃描工件的空間位置信息，控制機(jī)器人運動到該位置坐標(biāo)，控制氣爪實現(xiàn)工件的外夾或內(nèi)撐抓取。

(2)本實用新型的夾爪，采用大行程氣爪和V型定位塊結(jié)構(gòu)，可以保證手爪夾持工件時工件的中心位置不變，可以滿足多品種工件的兼容夾持。

附圖說明

圖1為本實用新型夾取裝置俯視圖。

圖2為本實用新型夾取裝置軸測圖。

圖3為本實用新型夾取裝置外夾工件圖。

圖4為本實用新型夾取裝置內(nèi)撐工件圖。

圖5為本實用新型夾取裝置勾取工件圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及具體實施例對本實用新型做進(jìn)一步的介紹。

本實用新型的一種基于3D激光掃描的熱處理機(jī)器人夾取裝置，包括機(jī)器人安裝法蘭板1，安裝基體2，平行氣爪3，夾持塊4，氣缸5，連接板8，V型定位塊7，阻擋塊6，3D激光掃描儀9，工件10；