[實用新型]一種基于3D激光掃描的熱處理機器人夾取裝置

有效

• 申請號: 202020850314.1
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN212578632U
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 韓祿;劉志成;李志新;陸宗學;張彬;陳修材;魯超奇;馮保祖;盧中志;崔世義
• 申請（專利權）人: 連云港杰瑞自動化有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 汪清

1.一種基于3D激光掃描的熱處理機器人夾取裝置，其特征在于，包括機器人安裝法蘭板(1)，安裝基體(2)，平行氣爪(3)，夾持塊(4)，氣缸(5)，連接板(8)，定位塊(7)，阻擋塊(6)，3D激光掃描儀(9)，工件(10)；

所述機器人安裝法蘭板(1)用于固定在六軸機器人末端；所述安裝基體(2)與機器人安裝法蘭板(1)固連；所述安裝基體(2)上固定有氣缸(5)，氣缸(5)推桿與定位塊(7)相連；與定位塊(7)正對的位置，安裝基體(2)上固定有連接板(8)，阻擋塊(6)與連接板(8)固連；氣缸(5)推動定位塊(7)與阻擋塊(6)配合完成工件的夾持搬運，將工件從搬運小車抓取至定位平臺；所述3D激光掃描儀(9)固定在安裝基體(2)上，用于對定位平臺上的工件進行掃描并識別工位的位置信息；所述平行氣爪(3)固定在安裝基體(2)上，平行氣爪(3)上對稱的設有兩個夾持塊(4)，用于從外部夾持工件或從內部內撐夾持工件，并將夾持的工件上料至熱處理設備上。

2.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，所述阻擋塊(6)與連接板(8)通過螺釘固定連接。

3.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，所述氣缸(5)伸縮方向與平行氣爪(3)中心線相交。

4.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，所述定位塊(7)采用V型定位塊，V型定位塊開口朝向阻擋塊(6)。

5.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，所述3D激光掃描儀(9)采用掃描器與攝像頭結合。

6.根據權利要求5所述的夾取裝置，其特征在于，所述攝像頭為雙目攝像頭。

7.根據權利要求6所述的夾取裝置，其特征在于，雙目攝像頭固定在弧形底座上，且在掃描器兩側對稱布置。

8.根據權利要求5所述的夾取裝置，其特征在于，所述掃描器采用RGB雙目激光。

9.根據權利要求1所述的夾取裝置，其特征在于，所述安裝基體(2)上還固定有防護罩，用于對3D激光掃描儀(9)進行防護。