[實用新型]管道探傷機器人的行走機構

有效

• 申請號: 202020845787.2
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN212556583U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 任來志;劉維福;王偉;王珍;孟軍;李威;鄧平瑞
• 申請（專利權）人: 哈爾濱泰斯特檢測有限責任公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B60L15/20;B62D5/04;B60S9/21
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 杜權

本實用新型屬于一種管道探傷機器人的行走機構，包括由前廂板、后廂板、左廂板、右廂板和下廂板固定在一起構成的行走機構的框架，在行走機構框架下面的前后裝有輪軸，在輪軸的兩端均安裝有驅動輪；驅動輪安裝在輪軸的兩端的端部擺動輪軸上，其特征在于在驅動輪的內側均安裝有550型變速齒輪箱，550型變速齒輪箱的另一端里側固定有550型驅動電機；在前后輪軸的中部均安裝有與其配套的套裝12V550轉向控制器，通過轉向拉線連接在擺動輪軸上；在左廂板和右廂板前后內側對稱地固定有四個HYDJ12?200推力支桿，其下端均固定一個萬向輪；在前廂板上端安裝有水平控制器。該實用新型解決了管道機器人過溝、坎和行走穩定及到位后進行信號反饋的技術難題，方便靈活。

技術領域

本實用新型屬于機器人行走機構，特別涉及一種管道探傷機器人的行走機構。

背景技術

在長輸管線的檢測中，同樣類型的焊口比較多，且95％以上的焊口處于水平吊口狀態，由于管線多數已經處于就位狀態，管道內空氣流通不暢甚至管徑較小，人員不可能在管線內長距離爬行，甚至根本無法進入管線內部，如果采用射線檢測只能采取雙壁雙影的透照方式，雙壁雙影透照與中心透照相比如果曝光時間相同，射線能量上要提高8-16倍，透照工作量要增加6-16倍，在同樣防護距離的情況下工作人員受到的輻射劑量會多出400-4000倍以上，一般整體工作時間會是中心透照的10-30倍，如果采用X射線機作為射線源則機器自身的壽命會縮短到原來的3％，針對上述情況且很多工程時間緊、任務重、人員少、中標價格低的情況，特此設計此管道探傷機器人的行走機構用以完善管道探傷機器人的行走功能，來代替人工操作，進而改善工作環境、大幅降低勞動強度、大幅減少輻射劑量、延長設備使用壽命、提高探傷效率。

發明內容

本實用新型的目的在于解決管道探傷機器人的行走機構過溝、坎的難題，提供一種在行走機構中裝有四個HYDJ12-200推力支桿、前后輪軸采用四個550型驅動電機驅動同時加裝水平控制器防止傾倒，加裝微磁力開關防止迷失位置的管道探傷機器人的行走機構。

本實用新型解決的技術問題，所采用的技術方案是：一種管道探傷機器人的行走機構，包括由前廂板、后廂板、左廂板、右廂板和下廂板固定在一起構成的行走機構的框架，在行走機構框架下面的前后裝有輪軸，在輪軸的兩端均安裝有驅動輪；其特征在于驅動輪安裝在輪軸的兩端的端部擺動輪軸上，在驅動輪的內側均安裝有550型變速齒輪箱，550型變速齒輪箱的另一端里側固定有550型驅動電機；在前后輪軸的中部均安裝有與其配套的套裝12V550轉向控制器，通過轉向拉線連接在擺動輪軸上；在左廂板和右廂板前后內側對稱地固定有四個HYDJ12-200推力支桿，其下端均固定一個萬向輪；在前廂板上端安裝有水平控制器，包括在密封的水平控制器殼體的兩端裝有V-154-1C25壓力探測開關和探測開關探測頭，在中間裝有一個探測球；在左廂板中部靠前位置的上端安裝有左側定位微磁力開關、在右廂板中部靠前位置的上端安裝有右側定位微磁力開關。

本實用新型的有益效果是，該實用新型解決了管道機器人過溝、坎的技術難題，方便靈活，運行平穩且可反饋已到達工作地點提示。

附圖說明

以下結合附圖，以實施例具體說明。

圖1是管道探傷機器人的行走機構的三維圖；

圖2是圖1中水平控制器主視圖。

圖中：1、左側定位微磁力開關；2、右側定位微磁力開關；3、行走機構；3-1、后廂板；3-2、驅動輪；3-3、轉向拉線；3-4、輪軸；3-5、12V550轉向控制器；3-6、550型驅動電機；3-7、HYDJ12-200推力支桿；3-8、550型變速齒輪箱；3-9、萬向輪；3-10、左廂板；3-11、前廂板；3-12、端部擺動輪軸；3-13、右廂板；3-14、下廂板；3-15、水平控制器；3-15-1、V-154-1C25壓力探測開關；3-15-2、探測開關探測頭；3-15-3、水平控制器殼體；3-15-4、探測球。

具體實施方式