[實用新型]一種手腕結構、仿生手及仿生機器人

有效

• 申請號: 202020835371.2
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN212653472U
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 程二亭;姚秀軍;崔麗華
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J15/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 王衛忠;李雪

本實用新型涉及仿生機器人技術領域，具體涉及一種手腕結構、仿生手及仿生機器人，該手腕結構，包括：固定部以及活動連接于所述固定部內的旋轉部，所述固定部和旋轉部其中之一與手掌連接，另一個與機械臂連接，本實施例中旋轉部與手掌相連接，固定部與機械臂相連接，驅動所述旋轉部在固定部內進行多角度轉動，以使所述手掌圍繞機械臂進行同步轉動，從而擴大了仿生手適用范圍，便于用戶使用。

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人技術領域，具體涉及一種手腕結構、仿生手及仿生機器人。

背景技術

隨著國力的增強和世界競爭力的不斷增大，智能機器人的發展也越來越受到國家的重視，特別是機械手領域的發展更為突出，機械手不僅應用于傳統制造業如采礦，冶金，石油，化學，船舶等領域，同時也已開始擴大到核能，航空，航天，醫藥，生化等高科技領域以及家庭清潔，醫療康復等服務業領域中；但是，現有技術中機器人的手掌是直接與機械臂固定連接的，使用時，手掌相對于機械臂無法進行轉動，從而限制了仿生手適用范圍，不利于用戶使用。

實用新型內容

本申請的目的在于提供一種手腕結構、仿生手及仿生機器人，以解決現有技術中機器人的手掌相對于機械臂無法進行轉動的問題。

(一)技術方案

為實現上述目的，本實用新型第一方面提供了一種手腕結構，包括：固定部以及活動連接于所述固定部內的旋轉部，所述固定部和旋轉部其中之一與手掌連接，另一個與機械臂連接，驅動所述旋轉部在固定部內進行多角度轉動，以使所述手掌圍繞機械臂進行同步轉動。

可選的，所述旋轉部設置為旋轉球體，所述固定部設置為安裝筒。

可選的，所述旋轉部的外側還連接有連接座；所述固定部的底端還連接有支撐底座。

可選的，所述固定部內還設有限位結構，所述限位結構用于限制旋轉部轉動。

可選的，所述限位結構包括：相配合的第一限位部和第二限位部，所述第一限位部的一端具有尖狀凸起，所述第一限位部通過所述第二限位部可拆卸的安裝于所述固定部內，且所述第一限位部的尖狀凸起朝向安裝筒的開口端。

可選的，所述第一限位部設置為頂絲，所述第二限位部設置為貫穿于支撐座的螺紋孔。

可選的，所述固定部的開口端還設有向內彎曲的限位沿，所述旋轉部通過所述限位沿活動安裝于所述固定部內。

可選的，所述限位沿的直徑小于所述旋轉部的直徑。

為實現上述目的，本實用新型第二方面提供了一種仿生手，包括：如上述任一項中所述的手腕結構。

為實現上述目的，本實用新型第三方面提供了一種仿生機器人，包括：如上述中所述的仿生手。

(二)有益效果

本實用新型與現有技術相比，具有以下有益效果：

本實用新型提供了一種手腕結構，包括：固定部以及活動連接于所述固定部內的旋轉部，所述固定部和旋轉部其中之一與手掌連接，另一個與機械臂連接，本實施例中旋轉部與手掌相連接，固定部與機械臂相連接，驅動所述旋轉部在固定部內進行多角度轉動，以使所述手掌圍繞機械臂進行同步轉動，從而擴大了仿生手適用范圍，便于用戶使用。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本實用新型的實施例，并與說明書一起用于解釋本實用新型的原理。

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖，其中：

圖1是本實用新型一個角度的結構示意圖；