[實用新型]一種手腕結構、仿生手及仿生機器人有效
| 申請號： | 202020835371.2 | 申請日： | 2020-05-18 |
| 公開（公告）號： | CN212653472U | 公開（公告）日： | 2021-03-05 |
| 發明（設計）人： | 程二亭;姚秀軍;崔麗華 | 申請（專利權）人： | 北京海益同展信息科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662 | 代理人： | 王衛忠;李雪 |
| 地址： | 100176 北京市北京經濟技*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 手腕 結構 生手 仿生 機器人 | ||
1.一種手腕結構，其特征在于，包括：固定部(1)以及活動連接于所述固定部(1)內的旋轉部(2)，所述固定部(1)和旋轉部(2)其中之一與手掌連接，另一個與機械臂連接，驅動所述旋轉部(2)在固定部(1)內進行多角度轉動，以使所述手掌圍繞機械臂進行同步轉動。
2.根據權利要求1所述的手腕結構，其特征在于，所述旋轉部(2)設置為旋轉球體，所述固定部(1)設置為安裝筒。
3.根據權利要求1所述的手腕結構，其特征在于，所述旋轉部(2)的外側還連接有連接座(3)；所述固定部(1)的底端還連接有支撐底座(4)。
4.根據權利要求3所述的手腕結構，其特征在于，所述固定部(1)內還設有限位結構，所述限位結構用于限制旋轉部(2)轉動。
5.根據權利要求4所述的手腕結構，其特征在于，所述限位結構包括：相配合的第一限位部(5)和第二限位部(6)，所述第一限位部(5)的一端具有尖狀凸起，所述第一限位部(5)通過所述第二限位部(6)可拆卸的安裝于所述固定部(1)內，且所述第一限位部(5)的尖狀凸起朝向安裝筒的開口端。
6.根據權利要求5所述的手腕結構，其特征在于，所述第一限位部(5)設置為頂絲，所述第二限位部(6)設置為貫穿于支撐座的螺紋孔。
7.根據權利要求1所述的手腕結構，其特征在于，所述固定部(1)的開口端還設有向內彎曲的限位沿，所述旋轉部(2)通過所述限位沿活動安裝于所述固定部(1)內。
8.根據權利要求7所述的手腕結構，其特征在于，所述限位沿的直徑小于所述旋轉部(2)的直徑。
9.一種仿生手，其特征在于，包括：如權利要求1-8任一項中所述的手腕結構。
10.一種仿生機器人，其特征在于，包括：如權利要求9中所述的仿生手。
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