[實用新型]一種機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020805114.4
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN212684009U
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設計）人: 常君瑞
• 申請（專利權）人: 河套學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請?zhí)峁┝艘环N機械手，包括內部設有驅動機構的外殼，和第一端伸入外殼內的手指，所述驅動機構可驅動所述手指張合運動，還包括：彈性機構，所述彈性機構一端與所述外殼連接，另一端與所述手指連接，其中，所述手指與所述彈性機構的連接部位遠離所述手指的第一端設置；當所述驅動機構驅動所述手指外張時，所述彈性機構處于拉伸狀態(tài)。在外殼與手指之間設置彈性機構，當手指未張開時，彈性機構處于原長的初始狀態(tài)，當手指張開，抓取物料時，彈性機構處于恢復原長趨勢的拉伸狀態(tài)，此時，彈性機構對手指施加拉力，解決了手指較長時，使得端部受力較小，容易發(fā)生抓取物料不穩(wěn)定的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種機械手。

背景技術

機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。現(xiàn)有的機械手結構多樣，為了方便抓取大的物料，常常使用手指長度較長的機械手，但是，該種機械手在抓取物料時，容易發(fā)生抓取不穩(wěn)定的問題，從而降低了機械手的實用性。

發(fā)明內容

鑒于現(xiàn)有技術中存在的問題，本實用新型提供一種機械手，包括內部設有驅動機構的外殼，和第一端伸入外殼內的手指，所述驅動機構可驅動所述手指張合運動，還包括：彈性機構，所述彈性機構一端與所述外殼連接，另一端與所述手指連接，其中，所述手指與所述彈性機構的連接部位遠離所述手指的第一端設置；當所述驅動機構驅動所述手指外張時，所述彈性機構處于拉伸狀態(tài)。

在本實用新型的一些實施方式中，所述手指外壁上設置有安裝孔，銷軸穿過所述彈性機構靠近所述手指的一端，并伸入所述安裝孔中與所述手指固定連接。

在本實用新型的一些實施方式中，所述安裝孔開設有多個，且多個所述安裝孔沿遠離所述外殼的方向布設。

在本實用新型的一些實施方式中，所述彈性機構包括固定套筒、部分伸入所述固定套筒內的連接桿以及復位彈簧；所述復位彈簧的一端與所述固定套筒連接，另一端與所述連接桿連接；其中，所述固定套筒遠離所述連接桿的一端鉸接在所述外殼的外壁上；所述連接桿遠離所述固定套筒的一端鉸接在所述手指的外壁上。

在本實用新型的一些實施方式中，所述驅動機構包括：液壓油輸入管；與所述液壓油輸入管連接的液壓缸；安裝在所述液壓缸內的油缸活塞，所述油缸活塞遠離所述液壓缸的一端同軸設置有傳動桿；與所述傳動桿固定連接的傳動齒條；與所述傳動齒條嚙合連接的傳動齒輪，所述傳動齒輪遠離所述傳動齒條的一側與所述手指嚙合連接。

在本實用新型的一些實施方式中，所述機械手還包括固定座，所述固定座固定在所述外殼靠近所述手指的一端，旦所述固定座位于兩個所述手指之間；所述固定座通過銷軸與所述固定套筒鉸接。

在本實用新型的一些實施方式中，所述手指遠離所述外殼的一端外壁上固定有吸盤，所述機械手還包括導氣管，所述導氣管設置在所述手指的內部，所述導氣管的一端與所述吸盤連通，另一端連接機器人內的氣泵。

本實用新型提供的機械手，在外殼與手指之間設置彈性機構，當手指未張開時，彈性機構處于原長的初始狀態(tài)，當手指張開，抓取物料時，彈性機構處于恢復原長趨勢的拉伸狀態(tài)，此時，彈性機構對手指施加拉力，解決了手指較長時，使得端部受力較小，容易發(fā)生抓取物料不穩(wěn)定的問題。

附圖說明

附圖1為本實用新型一實施方式的一種機械手的整體示意圖；

附圖2為本實用新型一實施方式的手指的裝配圖；

附圖3為本實用新型一實施方式的一種機械手的內部結構示意圖(未安裝支撐部)；

附圖4為圖3中的A處的放大圖；

附圖5為本實用新型一實施方式的彈性機構剖面結構示意圖。

具體實施方式