[實用新型]一種機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020805114.4
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN212684009U
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 常君瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 河套學(xué)院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手，包括內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動機構(gòu)的外殼(10)，和第一端伸入外殼(10)內(nèi)的手指(20)，所述驅(qū)動機構(gòu)可驅(qū)動所述手指(20)張合運動，其特征在于，還包括：彈性機構(gòu)(40)，所述彈性機構(gòu)(40)一端與所述外殼(10)連接，另一端與所述手指(20)連接，其中，所述手指(20)與所述彈性機構(gòu)(40)的連接部位遠離所述手指(20)的第一端設(shè)置；當所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述手指(20)外張時，所述彈性機構(gòu)(40)處于拉伸狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述手指(20)外壁上設(shè)置有安裝孔(21)，銷軸穿過所述彈性機構(gòu)(40)靠近所述手指(20)的一端，并伸入所述安裝孔(21)中與所述手指(20)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，所述安裝孔(21)開設(shè)有多個，且多個所述安裝孔(21)沿遠離所述外殼(10)的方向布設(shè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述彈性機構(gòu)(40)包括固定套筒(41)、部分伸入所述固定套筒(41)內(nèi)的連接桿(42)以及復(fù)位彈簧(43)；

所述復(fù)位彈簧(43)的一端與所述固定套筒(41)連接，另一端與所述連接桿(42)連接；其中，所述固定套筒(41)遠離所述連接桿(42)的一端鉸接在所述外殼(10)的外壁上；所述連接桿(42)遠離所述固定套筒(41)的一端鉸接在所述手指(20)的外壁上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括：

液壓油輸入管(11)；與所述液壓油輸入管(11)連接的液壓缸(12)；

安裝在所述液壓缸(12)內(nèi)的油缸活塞(13)，所述油缸活塞(13)遠離所述液壓缸(12)的一端同軸設(shè)置有傳動桿；

與所述傳動桿固定連接的傳動齒條(14)；

與所述傳動齒條(14)嚙合連接的傳動齒輪(15)，所述傳動齒輪(15)遠離所述傳動齒條(14)的一側(cè)與所述手指(20)嚙合連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括固定座(30)，所述固定座(30)固定在所述外殼(10)靠近所述手指(20)的一端，且所述固定座(30)位于兩個所述手指(20)之間；

所述固定座(30)通過銷軸與所述固定套筒(41)鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述手指(20)遠離所述外殼(10)的一端外壁上固定有吸盤(22)，所述機械手還包括導(dǎo)氣管(50)，所述導(dǎo)氣管(50)設(shè)置在所述手指(20)的內(nèi)部，所述導(dǎo)氣管(50)的一端與所述吸盤(22)連通，另一端連接機器人內(nèi)的氣泵。