[實用新型]柔性氣動手指

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020786421.2
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN212445289U
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 廉曉林
• 申請（專利權）人: 上海昂碩實業(yè)有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

本實用新型公開了一種柔性氣動手指，包括：上蓋體上形成有進氣口,進氣口連通導氣道；下蓋體底部形成第一通孔，其與上蓋體形成密閉固定連接；軟指體形變側上形成有多個形變部，加強側上形成有多個防滑部，其內部自上而下形成有第一氣腔，多個第二氣腔形成在形變部內且與第一氣腔連通，其指頭部穿出第一通孔，其指尾部被夾持固定于上蓋體和下蓋體之間；向進氣口輸入正氣壓形變側和形變部發(fā)生膨脹形變并驅動軟指體向加強側所在面彎曲，向進氣口輸入負氣壓形變側和形變部發(fā)生收縮形變并驅動軟指體向加強側對側面彎曲。本實用新型相對現(xiàn)有技術能靈活屈伸，體積更小，重量更輕，位置可調，抓取物品適用性更廣。

技術領域

本實用新型涉及工業(yè)生產領域，特別是涉及一種用于工業(yè)生產線夾持系統(tǒng)的柔性氣動手指。

背景技術

氣動手指又名氣動夾爪或氣動夾指，是利用壓縮空氣作為動力，用來夾取或抓取工件的執(zhí)行裝置。氣動手指主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生產效率及工作的安全性。

氣動行業(yè)傳統(tǒng)的機械氣爪是由金屬手指、滑軌、軸承、密封件、缸體、活塞及活塞桿、封蓋等部件組成，其缺點：體積大，重量大，單手指移動范圍受限，柔韌性差。對于抓取小而精的工件，輕型產品，易損傷部件，不規(guī)則產品，食品等有很大的難度，同時也不符合相關產品的工藝要求。比如用機械氣爪抓取玻璃杯等易碎產品，由于機械抓手的剛性容易導致玻璃杯破碎。又例如：抓取一個大而輕且不規(guī)則的產品，由于機械氣爪的手指間行程受限且固定(比如行程40MM)導致無法及時高效的抓取不同尺寸的工件。再比如傳統(tǒng)的機械氣爪內含潤滑油脂，因此無法直接接觸食品。傳統(tǒng)吸盤也是一種抓手，其對抓取對象的表面平整度有很搞的要求，否則會因為表面不平整導致的漏氣而無法抓取工件。

本實用新型所涉及的公知技術，包括但不限于：

柔性英文為Flexible，也可解釋為撓性，是相對剛性而言的一種物體特性。撓性是指物體受力后變形，作用力失去之后物體自身不能恢復原來形狀的一種物理性質。而剛性物體受力后，在宏觀來看其形狀可視為沒有發(fā)生改變。

彈性是指物體受力后變形，作用力失去之后物體自身能恢復原來形狀的一種物理性質。其側重物體的變形結果，而撓性側重物體自身性質。

實用新型內容

在實用新型內容部分中引入了一系列簡化形式的概念,該簡化形式的概念均為本領域現(xiàn)有技術簡化，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本實用新型的實用新型內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

本實用新型要解決的技術問題是提供一種相對現(xiàn)有技術能靈活屈伸，體積更小，重量更輕，位置可調，抓取物品適用性更廣的柔性氣動手指。

相應的，采用兩個以上本實用新型的柔性氣動手指通過設計相應的支架，提供氣動驅動源即可以形成氣動抓手。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種用于夾持系統(tǒng)的柔性氣動手指，包括：

上蓋體1，其上形成有進氣口2,進氣口2連通導氣道3，其適用于將驅動氣體導入軟指體6；

可選擇的，上蓋體1采用金屬制造，例如不銹鋼、銅等；

下蓋體4，其底部形成第一通孔5，其與上蓋體1形成密閉固定連接；

可選擇的，下蓋體4采用金屬制造，例如不銹鋼、銅等；

軟指體6，其第一側壁為形變側7，形變側7上形成有多個形變部7.1，第一側壁對側的第二側壁為加強側8，加強側8上形成有多個防滑部8.1，其內部自上而下形成有第一氣腔9，多個第二氣腔12形成在形變部7.1內且與第一氣腔9連通，其指頭部10 穿出第一通孔5，其指尾部11被夾持固定于上蓋體1和下蓋體4之間；