[實用新型]柔性氣動手指

有效

• 申請號: 202020786421.2
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN212445289U
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 廉曉林
• 申請（專利權）人: 上海昂碩實業有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種柔性氣動手指，其用于夾持系統，其特征在于，包括：

上蓋體(1)，其上形成有進氣口(2),進氣口(2)連通導氣道(3)，其適用于將驅動氣體導入軟指體(6)；

下蓋體(4)，其底部形成第一通孔(5)，其與上蓋體(1)形成密閉固定連接；

軟指體(6)，其第一側壁為形變側(7)，形變側(7)上形成有多個形變部(7.1)，第一側壁對側的第二側壁為加強側(8)，加強側(8)上形成有多個防滑部(8.1)，其內部自上而下形成有第一氣腔(9)，多個第二氣腔(12)形成在形變部(7.1)內且與第一氣腔(9)連通，其指頭部(10)穿出第一通孔(5)，其指尾部(11)被夾持固定于上蓋體(1)和下蓋體(4)之間；

其中，軟指體(6)采用非金屬柔性材料或非金屬彈性材料制造，向進氣口(2)輸入正氣壓形變側(7)和形變部(7.1)發生膨脹形變并驅動軟指體(6)向加強側(8)所在面彎曲，向進氣口(2)輸入負氣壓形變側(7)和形變部(7.1)發生收縮形變并驅動軟指體(6)向加強側(8)對側面彎曲。

2.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于：具有兩個進氣口(2)，其中一個進氣口(2)形成在形變側(7)一側上蓋體(1)的側壁上，另一個進氣口(2)形成在加強側(8)一側上蓋體(1)的側壁上。

3.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于，還包括：間距調節件(17)，其形成在上蓋體(1)頂壁，其與柔性氣動手指安裝支架系統連接，其用于調節柔性氣動手指與安裝支架系統的間距。

4.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于：上蓋體(1)側壁底部向外延伸形成有第一固定連接部(13)，下蓋體(4)側壁向外延伸形成有第二固定連接部(14)，第一固定連接部(13)和第二固定連接部(14)的位置相匹配，連接件(15)能穿過第一固定連接部(13)和第二固定連接部(14)將上蓋體(1)和下蓋體(4)密閉固定連接。

5.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于，還包括：導氣部，其形成于上蓋體(1)底壁，其能插入軟指體(6)的第一氣腔(9)中。

6.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于，還包括：托臺(18)，其形成于下蓋體(4)的第一通孔(5)側壁底部，其自第一通孔(5)側壁向孔中心延伸，其內角為圓角，其用于托起指尾部(11)并卡固在第一通孔(5)內。

7.如權利要求6所述柔性氣動手指，其特征在于：指尾部(11)形成有自側壁向外延伸的凸沿部(16)，凸沿部(16)被托臺(18)托起，凸沿部(16)下方相鄰的軟指體(6)形成有關節部(19)，關節部(19)位置的軟指體(6)外側壁形成為與托臺(18)內角相適應的外圓角。

8.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于：形變部(7.1)是多個間隔排布的凸部，第二氣腔(12)形成于所述凸部中。

9.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于：防滑部(8.1)是形成在加強側(8)上的指紋。

10.如權利要求1所述柔性氣動手指，其特征在于：指頭部(10)在第一側壁一側形成有斜角收口(22)。