[實用新型]軟體仿生手指及仿生機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020785798.6
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN212553879U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設計）人: 陳睿;顧宇靈;黎程;郭雋;田軍章
• 申請（專利權）人: 廣東省第二人民醫(yī)院（廣東省衛(wèi)生應急醫(yī)院）;廣東省傳統(tǒng)醫(yī)學與運動傷害康復研究所;上海天引生物科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種軟體仿生手指，包括：至少兩個指節(jié)，所述指節(jié)為中空軟性管體；用于連接所述至少兩個指節(jié)的伸縮結構，所述指節(jié)和所述伸縮結構內(nèi)連通形成封閉氣腔，所述伸縮結構包括線性底面和連接所述線性底面的波浪形結構，所述波浪形結構包括至少一個波峰和至少一個波谷，所述波峰和波谷依次相連。本實用新型軟體仿生手指，通過設置伸縮結構，將指節(jié)連接，利用伸縮結構內(nèi)氣腔充氣和泄氣的過程，產(chǎn)生彎曲，同時因為指節(jié)的存在，形成類似人體的手指的仿生效果，相比現(xiàn)有的方案，更佳貼近真實人體手指，具備更強的抓握、按壓功能，具備更優(yōu)秀的仿生性能。本實用新型還提供一種仿生機械手。

技術領域

本實用新型涉及仿生機械領域，特別指一種軟體仿生手指及仿生機械手。

背景技術

目前，針對基于人體仿生的機械手，因為應用的廣泛而得到了關注。仿生機械手的核心在于仿生手指，市場上的仿生手指大多采用氣動多腔室結構，通過對氣體腔室充氣，使得軟體手整體向一定的方向彎曲而實現(xiàn)抓取功能。如中國實用新型專利CN 107378980 A公開的一種新型柔性手指，包括手指底板和手指指面，所述手指指面連接于手指底板的一側板面上，所述手指底板的彈性模量大于手指指面的彈性模量，所述手指指面包括指尖段、指節(jié)段和指跟段，所述指節(jié)段包括至少一個波峰和至少一個波谷，所述波峰和波谷依次相連構成了波浪形結構，所述指節(jié)段和手指底板共同圍成了驅動腔室，所述指節(jié)段和指跟段之間設置有過渡凹槽，所述指跟段內(nèi)設置有與驅動腔室連通的膨脹連通腔室，所述手指底板或指跟段上設置有與膨脹連通腔室相連通的通氣口，當所述通氣口設置于手指底板上時，通氣口的位置與指跟段位置對應。該柔性手指的結構更加合理，裝更加方便。

但是上述方案僅能針對抓取物體實施，在按摩領域等需要精確仿生擬人操作的領域，上述方案就不再適用。

基于此，如何提供一種剛度可以滿足真正仿生要求的仿生手指，成為了業(yè)內(nèi)亟需解決的技術問題。

實用新型內(nèi)容

實用新型目的：為了克服現(xiàn)有技術中存在的不足，本實用新型提供一種能夠滿足剛度要求的仿生手指。

技術方案：一種軟體仿生手指，包括：

至少兩個指節(jié)，所述指節(jié)為中空軟性管體；

用于連接所述至少兩個指節(jié)的伸縮結構，所述指節(jié)和所述伸縮結構內(nèi)連通形成封閉氣腔，所述伸縮結構包括線性底面和連接所述線性底面的波浪形結構，所述波浪形結構包括至少一個波峰和至少一個波谷，所述波峰和波谷依次相連。

進一步地，所述封閉氣腔內(nèi)底部設有加熱組件。

進一步地，所述封閉氣腔內(nèi)底部設有彎曲傳感器。

進一步地，所述指節(jié)下側設有仿生層。

進一步地，所述指節(jié)包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通過所述伸縮結構依次連接，所述指根段尾端封閉并通過氣管與外界氣路連通，所述指尖段前端高度沿指尖方向逐漸降低。

進一步地，所述波浪形結構的橫截面為圓弧形。

一種仿生機械手，包括：基座和設置于所述基座上的如所述的軟體仿生手指。

有益效果：本實用新型軟體仿生手指，通過設置伸縮結構，將指節(jié)連接，利用伸縮結構內(nèi)氣腔充氣和泄氣的過程，產(chǎn)生彎曲，同時因為指節(jié)的存在，形成類似人體的手指的仿生效果，相比現(xiàn)有的方案，更佳貼近真實人體手指，具備更強的抓握、按壓功能，具備更優(yōu)秀的仿生性能。

附圖說明

附圖1為本實用新型軟體仿生手指的實施例1的平面結構示意圖；

附圖2為圖1所示軟體仿生手指的剖視結構示意圖；

附圖3位圖1所示軟體仿生手指的伸縮結構部分橫截面結構示意圖；