[實用新型]搬運機器人

有效

• 申請號: 202020778803.0
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN212402315U
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 詹慶鑫;孔哲
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本公開提供一種搬運機器人，屬于機器人技術領域，其旨在解決現有的搬運機器人存儲空間利用率低，通用性差的問題；該搬運機器人包括移動底座、機器人貨架、支撐梁和物品取出機構，支撐梁安裝在機器人貨架上，物品取出機構安裝在支撐梁上且位于支撐梁的上方，當物品取出機構隨支撐梁升降移動至待轉移物品的高度時，物品取出機構與待轉移物品的正面連接以轉移待轉移物品。采用本公開的技術方案，能夠提高倉儲空間的利用率和搬運機器人的通用性。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，特別涉及一種搬運機器人。

背景技術

隨著人工智能技術、自動化技術、信息技術的飛速發展,末端物流的智能化程度將不斷提高，智能物流終端是末端物流發展的必然趨勢，而搬運機器人是可以實現智能物流終端進行自動化搬運作業的主要設備之一，從而通過搬運機器人減輕人類繁重的體力勞動。

現有的搬運機器人包括移動底座、位于移動底座上的機器人貨架以及安裝在機器人貨架上的抓取機構，移動底座可在倉儲區的地面上移動，橫梁安裝在機器人貨架上并可在機器人貨架上升降移動，抓取機構安裝在橫梁上，其中，抓取機構包括夾臂和位于夾臂前端的用于抓取物品的夾抱部，夾臂可前后伸縮，夾臂帶動夾抱部通過夾抱物品的左右兩側或上下兩側以將物品移動，而且，為了避免機器人貨架與倉儲區的頂面發生干涉，因此，機器人貨架距離倉儲區的頂面會預留有一定的安全距離。

然而，現有的搬運機器人的抓取方式會導致倉儲區的存儲空間利用率低，且抓取機構無法抓取放置在高于機器人貨架的物品，通用性較差。

實用新型內容

本公開實施例提供一種搬運機器人，提高了存儲空間的利用率，且可以取出放置在高于機器人貨架處的物品，通用性高。

為了實現上述目的，本公開實施例提供的搬運機器人，包括移動底座、機器人貨架、支撐梁和物品取出機構，其中，移動底座用于在倉儲區的地面上移動；所述機器人貨架安裝于所述移動底座上；所述支撐梁安裝在所述機器人貨架上，并可相對于所述機器人貨架升降移動；所述物品取出機構包括安裝架、回轉組件、傳動組件和取出組件；所述取出組件安裝在所述傳動組件的上方，所述傳動組件安裝在所述回轉組件的上，所述回轉組件安裝在所述安裝架的上，所述安裝架安裝在所述支撐梁上，所述回轉組件用于帶動所述傳動組件和所述取出組件在垂直于所述支撐梁的升降方向的平面內旋轉；所述傳動組件用于驅動所述取出組件朝向或背離待轉移物品的正面移動，所述取出組件用于與所述待轉移物品的正面連接以轉移所述待轉移物品。

在一種可選的實施方式中，所述取出組件包括固定支架和數個吸盤；所述固定支架安裝在所述傳動組件上，數個所述吸盤安裝在所述固定支架的正面上。

在一種可選的實施方式中，在所述固定支架的背面上安裝有抽真空裝置，所述抽真空裝置分別與各個所述吸盤之間通過氣管連通。

在一種可選的實施方式中，所述搬運機器人還包括故障診斷系統，所述故障診斷系統包括氣體壓力傳感器和處理器，所述氣體壓力傳感器與所述處理器信號連接，所述氣體壓力傳感器設置在氣管中，所述處理器根據所述氣體壓力傳感器所檢測到的所述氣管內氣體的實際壓力，當所述實際壓力與大氣壓相等時，確定所述吸盤漏氣。

在一種可選的實施方式中，所述取出組件包括固定支架和安裝在所述固定支架上的磁鐵；所述固定支架安裝在所述傳動組件上；所述待轉移物品為金屬物品或者具有磁性的物品。

在一種可選的實施方式中，所述取出組件包括固定支架和安裝在所述固定支架上的卡扣；所述固定支架安裝在所述傳動組件上；所述待轉移物品的正面具有與所述卡扣配合的卡槽。

在一種可選的實施方式中，所述安裝架包括兩個相對設置的安裝板，兩個所述安裝板安裝在所述支撐梁上。

在一種可選的實施方式中，所述安裝架還包括連接兩個所述安裝板的承載梁，所述回轉組件安裝在所述承載梁上。