[實用新型]一種輪步自適應變構型移動機器人

有效

• 申請號: 202020776322.6
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN212220421U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 劉金國;王莽寬;馮靖凱
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本實用新型涉及移動機器人，具體地說是一種輪步自適應變構型移動機器人，包括車體、腳板、小彈簧連接銷、彈簧、大彈簧連接銷、輪子及驅動電機，車體兩側均安裝有輪子，輪子的中間部與安裝于車體上的驅動電機相連，由驅動電機驅動旋轉，輪子的中間部沿圓周方向均勻設有多個輪輻，每個輪輻上均鉸接有腳板，每個腳板上均安裝有小彈簧連接銷，每個輪輻上均安裝有大彈簧連接銷，每個腳板上的小彈簧連接銷與每個輪輻上的大彈簧連接銷之間均連接有彈簧。本實用新型結構簡單，總體結構輕盈緊湊，運動靈活，通過腳板的彈簧拉伸可以有效緩解因為輪子接地不連續性造成的振動，在擁有著越障能力的條件下仍然具有穩定性。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人，具體地說是一種輪步自適應變構型移動機器人。

背景技術

隨著機器人技術的迅猛發展，需要有一種適應復雜地形的移動機器人。輪輻式機器人采用輪輻間歇與地面接觸，具有良好的地形通過能力。但是隨之而來的就是因為間歇性接觸造成的振動問題，振動情況下對內部傳感器系統造成較大的影響，是一個急需解決的難題。

實用新型內容

為了解決現有移動機器人因振動對內部傳感器系統造成影響的問題，本實用新型的目的在于提供一種輪步自適應變構型移動機器人。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

本實用新型包括車體、腳板、小彈簧連接銷、彈簧、大彈簧連接銷、輪子及驅動電機，其中車體兩側均安裝有輪子，所述輪子的中間部與安裝于所述車體上的驅動電機相連，由該驅動電機驅動旋轉，所述輪子的中間部沿圓周方向均勻設有多個輪輻，每個所述輪輻上均鉸接有腳板，每個所述腳板上均安裝有小彈簧連接銷，每個所述輪輻上均安裝有大彈簧連接銷，每個所述腳板上的小彈簧連接銷與每個所述輪輻上的大彈簧連接銷之間均連接有彈簧。

其中：所述腳板在前進方向的后端安裝有所述小彈簧連接銷。

所述腳板的后端呈“U”形，所述彈簧由該“U”形的開口穿入，并與所述小彈簧連接銷相連。

所述腳板為弧形板，各所述腳板所在圓的圓心與輪子中間部的圓心同心。

所述腳板通過腳板連接銷與輪輻鉸接。

所述輪子中間部的外邊緣沿徑向向外延伸形成輪輻，該輪輻為柱狀結構，朝向所述彈簧的一側開設有凹槽，所述彈簧由該凹槽穿入，并與所述大彈簧連接銷相連。

每個所述輪子上的各所述腳板間歇性與地面接觸，即每個所述輪子上的各所述腳板在移動時始終僅有一個與地面接觸。

所述腳板在與地面接觸的過程中，在旋轉過程中的受力作用下，所述腳板繞鉸接的軸線旋轉、并且拉動所述彈簧用以緩沖瞬間接觸時產生的沖擊動能。

本實用新型的優點與積極效果為：

1.本實用新型提供的機器人結構簡單，總體結構輕盈緊湊，運動靈活，控制精巧，輪部的可調節與自適應能力可以使機器人具有更強的地形通過能力和減震能力。

2.本實用新型通過腳板的彈簧拉伸可以有效緩解因為輪子接地不連續性造成的振動，在擁有著越障能力的條件下仍然具有穩定性。

3.本實用新型通過彈簧完成對地形的自適應，解決了輪輻式機器人的振動問題。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型結構主視圖；

圖3為本實用新型越障示意圖；

其中：1為車體，2為腳板，3為腳板連接銷，4為小彈簧連接銷，5為彈簧，6為大彈簧連接銷，7為輪子，8為輪輻。

具體實施方式