[實用新型]一種輪步自適應變構型移動機器人

有效

• 申請號: 202020776322.6
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN212220421U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 劉金國;王莽寬;馮靖凱
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：包括車體(1)、腳板(2)、小彈簧連接銷(4)、彈簧(5)、大彈簧連接銷(6)、輪子(7)及驅動電機，其中車體(1)兩側均安裝有輪子(7)，所述輪子(7)的中間部與安裝于所述車體(1)上的驅動電機相連，由該驅動電機驅動旋轉，所述輪子(7)的中間部沿圓周方向均勻設有多個輪輻(8)，每個所述輪輻(8)上均鉸接有腳板(2)，每個所述腳板(2)上均安裝有小彈簧連接銷(4)，每個所述輪輻(8)上均安裝有大彈簧連接銷(6)，每個所述腳板(2)上的小彈簧連接銷(4)與每個所述輪輻(8)上的大彈簧連接銷(6)之間均連接有彈簧(5)。

2.根據權利要求1所述的輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：所述腳板(2)在前進方向的后端安裝有所述小彈簧連接銷(4)。

3.根據權利要求2所述的輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：所述腳板(2)的后端呈“U”形，所述彈簧(5)由該“U”形的開口穿入，并與所述小彈簧連接銷(4)相連。

4.根據權利要求1所述的輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：所述腳板(2)為弧形板，各所述腳板(2)所在圓的圓心與輪子(7)中間部的圓心同心。

5.根據權利要求1所述的輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：所述腳板(2)通過腳板連接銷(3)與輪輻(8)鉸接。

6.根據權利要求1所述的輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：所述輪子(7)中間部的外邊緣沿徑向向外延伸形成輪輻(8)，該輪輻(8)為柱狀結構，朝向所述彈簧(5)的一側開設有凹槽，所述彈簧(5)由該凹槽穿入，并與所述大彈簧連接銷(6)相連。

7.根據權利要求1所述的輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：每個所述輪子(7)上的各所述腳板(2)間歇性與地面接觸，即每個所述輪子(7)上的各所述腳板(2)在移動時始終僅有一個與地面接觸。

8.根據權利要求1所述的輪步自適應變構型移動機器人，其特征在于：所述腳板(2)在與地面接觸的過程中，在旋轉過程中的受力作用下，所述腳板(2)繞鉸接的軸線旋轉、并且拉動所述彈簧(5)用以緩沖瞬間接觸時產生的沖擊動能。