[實(shí)用新型]一種高頻率節(jié)拍用機(jī)械手臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020763598.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-09
• 公開（公告）號(hào): CN212170444U
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙園園
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海波創(chuàng)電氣有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京勁創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11589
• 代理人: 張鐵蘭

本實(shí)用新型屬于機(jī)械手臂技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種高頻率節(jié)拍用機(jī)械手臂，包括工作架、機(jī)械臂本體、轉(zhuǎn)盤、電機(jī)和控制系統(tǒng)，所述工作架的背面固定有電機(jī)，電機(jī)的輸出端固定有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上固定有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤的中心處固定有相機(jī)；所述工作架的內(nèi)側(cè)頂部開設(shè)有“凹”型滑槽，“凹”型滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有“T”型滑塊，“T”型滑塊上固定有伸縮桿，伸縮桿的底端固定有連接板，連接板上固定有機(jī)械臂本體；所述工作架的底部位于相機(jī)的下方設(shè)置有待抓取的工件；所述控制系統(tǒng)包括激光對(duì)射傳感器和單片機(jī)，單片機(jī)與激光對(duì)射傳感器建立信息傳輸連接，單片機(jī)與相機(jī)建立信息傳輸連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種高頻率節(jié)拍用機(jī)械手臂，屬于機(jī)械手臂技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中工件的加工往往需要機(jī)械手抓住工件，運(yùn)動(dòng)至相上方進(jìn)行拍照，在此過程中機(jī)械手需要停止運(yùn)動(dòng)，因此大大降低了工件加工的效率；因此提出一種高頻率節(jié)拍用機(jī)械手臂解決上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種高頻率節(jié)拍用機(jī)械手臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種高頻率節(jié)拍用機(jī)械手臂，包括工作架、機(jī)械臂本體、轉(zhuǎn)盤、電機(jī)和控制系統(tǒng)，所述工作架的背面固定有電機(jī)，電機(jī)的輸出端固定有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上固定有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤的中心處固定有相機(jī)；所述工作架的內(nèi)側(cè)頂部開設(shè)有“凹”型滑槽，“凹”型滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有“T”型滑塊，“T”型滑塊上固定有伸縮桿，伸縮桿的底端固定有連接板，連接板上固定有機(jī)械臂本體；所述工作架的底部位于相機(jī)的下方設(shè)置有待抓取的工件；所述控制系統(tǒng)包括激光對(duì)射傳感器和單片機(jī)，單片機(jī)與激光對(duì)射傳感器建立信息傳輸連接，單片機(jī)與相機(jī)建立信息傳輸連接。

優(yōu)選的，所述單片機(jī)固定在連接板的頂端；所述工作架的內(nèi)側(cè)頂部位于相機(jī)拍照范圍邊緣的正上方處固定有激光對(duì)射傳感器；所述單片機(jī)用于接收激光對(duì)射傳感器反饋的電壓信號(hào)。

優(yōu)選的，所述相機(jī)拍照范圍的角度為θ，所述電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度為ω，轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)過相機(jī)拍照范圍的時(shí)間為t，t＝θ/ω200ms,200ms為相機(jī)的拍照時(shí)間。

優(yōu)選的，所述連接板與轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型涉及一種高頻率節(jié)拍用機(jī)械手臂，通過設(shè)置有控制系統(tǒng)、電機(jī)和轉(zhuǎn)盤，使得機(jī)械臂本體帶動(dòng)工件轉(zhuǎn)過相機(jī)拍照范圍的時(shí)間大于相機(jī)拍照時(shí)間，使得相機(jī)有足夠的時(shí)間對(duì)機(jī)械手上抓取的工件進(jìn)行拍照，從而不需要機(jī)械手在相機(jī)拍照范圍內(nèi)，停止運(yùn)動(dòng)，從而大大提高了工件的加工效率。

通過設(shè)置有伸縮桿，伸縮桿通過“T”型滑塊可以沿著“凹”型滑槽運(yùn)動(dòng)，在伸縮桿的作用下，可以避免機(jī)械臂本體在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中出現(xiàn)偏移，使得機(jī)械臂本體始終處于垂直狀態(tài)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型側(cè)視圖；

圖3為控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、工作架；101、“凹”型滑槽；2、機(jī)械臂本體；3、轉(zhuǎn)盤；4、電機(jī)；5、控制系統(tǒng)；6、相機(jī)；7、“T”型滑塊；8、伸縮桿；9、連接板；10、單片機(jī)；11、激光對(duì)射傳感器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。