[實用新型]一種用于教學的桌面六軸機械臂

有效

• 申請號: 202020745983.2
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN212372183U
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 閆先華
• 申請（專利權）人: 寧波元森教育科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 劉玉珠

本實用新型公開了一種用于教學的桌面六軸機械臂，包括六個能夠獨立轉動的主軸，其中一軸主軸由步進電機通過渦輪蝸桿傳動機構帶動其轉動；二軸主軸由步進電機經蝸輪蝸桿減速機減速后帶動其擺動；三軸主軸由步進電機經行星減速機減速后，再通過鏈條傳動帶動其轉動；四軸主軸由步進電機經行星減速機減速后，再通過齒輪傳動帶動其轉動；五軸主軸由步進電機經行星減速機減速后，再經過錐齒輪副傳動后，通過同步帶傳動帶動其轉動；六軸主軸由步進電機經行星減速機減速后帶動其轉動；本實用新型的機械臂采用同步帶傳動、鏈傳動、齒輪傳動、蝸輪蝸桿傳動等多種機械傳動方式，具有與工業機器人相似的結構與功能，特別適合高校用于機器人專業方面的教學。

技術領域

本實用新型涉及機械臂教學設備領域，尤其涉及一種用于教學的桌面六軸機械臂。

背景技術

目前，工業機器人在實際生產中的應用越來越廣泛，相應地對工業機器人方面的人才需求也越來越大，為此，國家教委早在幾年前就開始開展新工科的建設，各高校紛紛設立機器人工程專業，著手培養機器人方面的專業人才，這就需要在教學中使用相應的實訓裝備。工業機器人是針對工廠的實際應用而開發的，價格昂貴，體型龐大，不便于拆裝，不具有開放性，而且運行起來比較危險，因而不具備足夠的教學功能。

實用新型內容

有鑒于此，需要一種用于教學的桌面六軸機械臂，從而滿足高校對工業機器人實訓的需要。

本實用新型的用于教學的桌面六軸機械臂，包括：

一軸組件，其至少包括一軸主軸、一軸步進電機和用于將所述一軸步進電機的動力輸出至一軸主軸以驅動一軸主軸轉動的蝸輪蝸桿減速機構；

二軸組件，其至少包括二軸主軸、二軸步進電機和用于將所述二軸步進電機的動力輸出至二軸主軸以驅動二軸主軸轉動的蝸輪蝸桿減速機；

三軸組件，其至少包括三軸主軸、具有行星減速機的三軸步進電機和用于將所述三軸步進電機的動力輸出至三軸主軸以驅動三軸主軸轉動的鏈傳動機構；

四軸組件，其至少包括四軸主軸、具有行星減速機的四軸步進電機和用于將所述四軸步進電機的動力輸出至四軸主軸以驅動四軸主軸轉動的直齒輪副；

五軸組件，其至少包括五軸主軸、具有行星減速機的五軸步進電機、錐齒輪副和同步帶機構；所述五軸步進電機輸出的動力依次通過所述錐齒輪副和同步帶機構驅動五軸主軸轉動；

六軸組件，其至少包括六軸主軸和具有行星減速機的六軸步進電機；所述六軸步進電機的輸出軸傳動連接于六軸主軸以驅動六軸主軸轉動。

進一步的，所述一軸組件安裝于底座Ⅰ；所述蝸輪蝸桿減速機構包括沿水平方向設置于底座Ⅰ并與一軸步進電機輸出軸傳動連接的蝸桿以及固定于一軸主軸的蝸輪；所述一軸主軸沿豎直方向設置于底座Ⅰ內，其上端固定連接有法蘭Ⅰ。

進一步的，所述二軸組件安裝于底座Ⅱ；所述底座Ⅱ固定安裝于法蘭Ⅰ上端；所述蝸輪蝸桿減速機的箱體固定于底座Ⅱ上，其輸入軸和輸出軸相互垂直布置于水平面并分別傳動連接于二軸步進電機輸出軸和二軸主軸；所述二軸主軸端部固定連接有法蘭Ⅱ。

進一步的，所述三軸組件安裝于擺臂；所述擺臂下端固定連接于法蘭Ⅱ；所述鏈傳動機構包括轉動連接于三軸步進電機輸出軸的主動鏈輪，轉動連接于三軸主軸的從動鏈輪以及配合于主動鏈輪與從動鏈輪之間的鏈條；所述鏈傳動機構安裝于擺臂內并通過鏈條防護罩封閉擺臂的端面；所述三軸的端部固定連接有法蘭Ⅲ。

進一步的，所述四軸組件安裝于齒輪箱；所述直齒輪副包括傳動連接于四軸步進電機輸出軸的主動齒輪和傳動連接于四軸主軸的從動齒輪；所述齒輪箱端面固定有外套于四軸主軸的連接座，所述連接座固定連接于法蘭Ⅲ，所述四軸主軸端部固定連接有法蘭Ⅳ。