[實用新型]一種用于教學的桌面六軸機械臂

有效

• 申請號: 202020745983.2
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN212372183U
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 閆先華
• 申請（專利權）人: 寧波元森教育科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 劉玉珠

1.一種用于教學的桌面六軸機械臂，其特征在于，包括：

一軸組件，其至少包括一軸主軸、一軸步進電機和用于將所述一軸步進電機的動力輸出至一軸主軸以驅動一軸主軸轉動的蝸輪蝸桿減速機構；

二軸組件，其至少包括二軸主軸、二軸步進電機和用于將所述二軸步進電機的動力輸出至二軸主軸以驅動二軸主軸轉動的蝸輪蝸桿減速機；

三軸組件，其至少包括三軸主軸、具有行星減速機的三軸步進電機和用于將所述三軸步進電機的動力輸出至三軸主軸以驅動三軸主軸轉動的鏈傳動機構；

四軸組件，其至少包括四軸主軸、具有行星減速機的四軸步進電機和用于將所述四軸步進電機的動力輸出至四軸主軸以驅動四軸主軸轉動的直齒輪副；

五軸組件，其至少包括五軸主軸、具有行星減速機的五軸步進電機、錐齒輪副和同步帶機構；所述五軸步進電機輸出的動力依次通過所述錐齒輪副和同步帶機構驅動五軸主軸轉動；

六軸組件，其至少包括六軸主軸和具有行星減速機的六軸步進電機；所述六軸步進電機的輸出軸傳動連接于六軸主軸以驅動六軸主軸轉動。

2.根據權利要求1所述的用于教學的桌面六軸機械臂，其特征在于：所述一軸組件安裝于底座Ⅰ；所述蝸輪蝸桿減速機構包括沿水平方向設置于底座Ⅰ并與一軸步進電機輸出軸傳動連接的蝸桿以及固定于一軸主軸的蝸輪；所述一軸主軸沿豎直方向設置于底座Ⅰ內，其上端固定連接有法蘭Ⅰ。

3.根據權利要求2所述的用于教學的桌面六軸機械臂，其特征在于：所述二軸組件安裝于底座Ⅱ；所述底座Ⅱ固定安裝于法蘭Ⅰ上端；所述蝸輪蝸桿減速機的箱體固定于底座Ⅱ上，其輸入軸和輸出軸相互垂直布置于水平面并分別傳動連接于二軸步進電機輸出軸和二軸主軸；所述二軸主軸端部固定連接有法蘭Ⅱ。

4.根據權利要求3所述的用于教學的桌面六軸機械臂，其特征在于：所述三軸組件安裝于擺臂；所述擺臂下端固定連接于法蘭Ⅱ；所述鏈傳動機構包括轉動連接于三軸步進電機輸出軸的主動鏈輪，轉動連接于三軸主軸的從動鏈輪以及配合于主動鏈輪與從動鏈輪之間的鏈條；所述鏈傳動機構安裝于擺臂內并通過鏈條防護罩封閉擺臂的端面；所述三軸的端部固定連接有法蘭Ⅲ。

5.根據權利要求4所述的用于教學的桌面六軸機械臂，其特征在于：所述四軸組件安裝于齒輪箱；所述直齒輪副包括傳動連接于四軸步進電機輸出軸的主動齒輪和傳動連接于四軸主軸的從動齒輪；所述齒輪箱端面固定有外套于四軸主軸的連接座，所述連接座固定連接于法蘭Ⅲ，所述四軸主軸端部固定連接有法蘭Ⅳ。

6.根據權利要求4所述的用于教學的桌面六軸機械臂，其特征在于：所述法蘭Ⅳ固定連接有叉體結構的連接支座；所述五軸步進電機固定安裝于齒輪箱，其輸出軸傳動連接有貫穿四軸主軸的傳動軸；所述錐齒輪副包括固定于傳動軸端部的主動錐齒輪和固定于中間轉軸的從動錐齒輪；所述同步帶機構包括固定于中間轉軸的主動帶輪、固定于五軸主軸的從動帶輪和連接于主動帶輪和從動帶輪之間的同步帶；所述五軸主軸固定連接有用于安裝六軸步進電機的法蘭Ⅴ。