[實(shí)用新型]機(jī)器人控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020740359.3
• 申請(qǐng)日: 2020-05-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212825426U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張金龍;招俊健;黎釗洪;熊江濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市工匠社科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 成都恪睿信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51303
• 代理人: 陳興強(qiáng)

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人控制裝置，涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型的機(jī)器人控制裝置包括多個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)；與所述運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)一一對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，用于獲取各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；FPC排線，用于傳輸各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置獲取的各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，所述FPC排線以分段串聯(lián)的方式使多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置之間形成電連接；控制電路，用于接收FPC排線傳輸?shù)母鱾€(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并根據(jù)各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)向機(jī)器人發(fā)送控制信號(hào)。本實(shí)用新型的機(jī)器人控制裝置可以準(zhǔn)確快速地將分布在機(jī)器人控制器裝置各個(gè)位置的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置所檢測(cè)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸給控制器。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人控制裝置。

背景技術(shù)

一些類型的機(jī)器人具有與人類肢體關(guān)節(jié)類似的骨架結(jié)構(gòu)，這類機(jī)器人往往具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，可以模擬人類關(guān)節(jié)的活動(dòng)。例如腰部的擺動(dòng)，手臂的彎折和轉(zhuǎn)動(dòng)等。由于這類機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)較多，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方式也有不同，且各個(gè)關(guān)節(jié)處于不同的位置，如果采用目前的按鍵式或者搖桿式的機(jī)器人控制器來(lái)控制這類具有多運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人，則控制操作動(dòng)作與機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系不強(qiáng)，使用戶操作起來(lái)感覺(jué)極其復(fù)雜，操作技巧不易掌握，用戶不能方便、準(zhǔn)確、靈活、快速地控制機(jī)器人，從而導(dǎo)致用戶使用體驗(yàn)較差。對(duì)此，可采用與機(jī)器人的人形骨架相似的控制裝置來(lái)控制機(jī)器人，這類控制裝置對(duì)應(yīng)機(jī)器人骨架的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)相應(yīng)設(shè)置了便于用戶操作的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，并利用布置在各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置檢測(cè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況，控制裝置中的控制器根據(jù)檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)情況來(lái)控制機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。但是由于各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置分布在控制裝置的不同位置，因此如何準(zhǔn)確快速地將各個(gè)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置檢測(cè)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)情況傳輸給控制器是亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人控制裝置，用以解決現(xiàn)有機(jī)器人控制裝置無(wú)法準(zhǔn)確快速地將分布在機(jī)器人控制器裝置各個(gè)位置的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置所檢測(cè)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸給控制器的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本者實(shí)用新型提供一種機(jī)器人控制裝置，包括：

多個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)；

與所述運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)一一對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，用于獲取各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

FPC排線，用于傳輸各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置獲取的各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，所述FPC排線以分段串聯(lián)的方式使多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置之間形成電連接；

控制電路，與所述FPC排線電連接。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人控制器包括腰部、胸部、兩條上肢和至少兩個(gè)電路板，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置與所述電路板電連接，每條所述上肢都包括第一運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第三運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)和第四運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述第一運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的法向方向和第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的法向方向相互垂直，所述第三運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的法向方向和第四運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的法向方向相互垂直，。

優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置包括第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置、第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置、第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置和第四關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置，所述第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)第一運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)第二運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)第三運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述第四關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)第四運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置、第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置、第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置和第四關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置之間通過(guò)FPC排線分段串聯(lián)。

優(yōu)選地，所述肩部設(shè)置有第一電路板，所述第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置分別位于第一電路板的沿肩部長(zhǎng)度方向的兩端，并且與第一電路板電連接，所述第二手臂部設(shè)置有第二電路板，所述第三關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置和第四關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置分別位于第二電路板的沿第二手臂部長(zhǎng)度方向的兩端，并與第二電路板電連接。