[實用新型]機器人控制裝置

有效

• 申請號: 202020740359.3
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN212825426U
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 張金龍;招俊健;黎釗洪;熊江濤
• 申請（專利權）人: 深圳市工匠社科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 成都恪睿信專利代理事務所(普通合伙) 51303
• 代理人: 陳興強

1.機器人控制裝置，其特征在于，包括：

多個可轉動的運動關節；

與所述運動關節一一對應的關節運動檢測裝置，用于獲取各個運動關節的運動參數；

FPC排線，用于傳輸各個關節運動檢測裝置獲取的各個運動關節的運動參數，所述FPC排線以分段串聯的方式使多個關節運動檢測裝置之間形成電連接；

控制電路，與所述FPC排線電連接。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述機器人控制器包括腰部、胸部、兩條上肢和至少兩個電路板，所述關節運動檢測裝置與所述電路板電連接，每條所述上肢都包括第一運動關節，第二運動關節、第三運動關節和第四運動關節，所述第一運動關節轉動的法向方向和第二運動關節轉動的法向方向相互垂直，所述第三運動關節轉動的法向方向和第四運動關節轉動的法向方向相互垂直。

3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述關節運動檢測裝置包括第一關節運動檢測裝置、第二關節運動檢測裝置、第三關節運動檢測裝置和第四關節運動檢測裝置，所述第一關節運動檢測裝置用于檢測第一運動關節的轉動角度，所述第二關節運動檢測裝置用于檢測第二運動關節的轉動角度，所述第三關節運動檢測裝置用于檢測第三運動關節的轉動角度，所述第四關節運動檢測裝置用于檢測第四運動關節的轉動角度，所述第一關節運動檢測裝置、第二關節運動檢測裝置、第三關節運動檢測裝置和第四關節運動檢測裝置之間通過FPC排線分段串聯。

4.根據權利要求3所述的機器人控制裝置，其特征在于，每條所述上肢包括肩部、手臂和手部，所述手臂包括第一手臂部和第二手臂部，所述第一運動關節形成與肩部和胸部之間，所述第一運動關節用于使肩部相對胸部繞肩部的第一方向轉動，所述第二運動關節形成與肩部與第一手臂部之間，所述第二運動關節用于使第一手臂部相對肩部繞肩部的第二方向轉動，所述第三運動關節形成與第一手臂部和第二手臂部之間，所述第三運動關節用于使第二手臂部相對第一手臂部繞第二手臂部的第一方向轉動，所述第四運動關節形成與第二手臂部和手部之間形，所述第四運動關節用于使手部相對第二手臂部繞第二手臂部的第二方向轉動。

5.根據權利要求4所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述肩部設置有第一電路板，所述第一關節運動檢測裝置和第二關節運動檢測裝置分別位于第一電路板的沿肩部長度方向的兩端，并且與第一電路板電連接，所述第二手臂部設置有第二電路板，所述第三關節運動檢測裝置和第四關節運動檢測裝置分別位于第二電路板的沿第二手臂部長度方向的兩端，并與第二電路板電連接。

6.根據權利要求5所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述腰部和胸部之間形成有第五運動關節，所述第五運動關節用于使胸部相對腰部繞腰部的第一方向轉動。

7.根據權利要求6所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述腰部設置有第五關節運動檢測裝置和第三電路板，所述第五關節運動檢測裝置用于檢測第五運動關節的轉動角度，所述第五關節運動檢測裝置和第三電路板電連接。

8.根據權利要求7所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述手部設置有按鍵和第四電路板，所述按鍵與第四電路板電連接。

9.根據權利要求8所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述FPC排線包括第一分段、第二分段、第三分段和第四分段，所述控制電路通過第一分段與所述第三電路板串聯，所述第三電路板通過第二分段與所述第一電路板串聯，所述第一電路板通過第三分段與所述第二電路板串聯，所述第二電路板通過第四分段與所述第四電路板串聯。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述運動參數包括運動關節的旋轉角度，所述關節運動檢測裝置隨所檢測的運動關節同步旋轉或者相對所檢測的運動關節的同步旋轉，并將同步旋轉的角度轉換成對應的電壓信號。