[實(shí)用新型]一種移動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020736770.3
• 申請(qǐng)日: 2020-05-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211995917U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳永剛;李壇柯;黃旭東;李國(guó)臣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D61/10
• 分類號(hào): B62D61/10;B60G13/00;B60R11/00;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 郝志亮

1.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括：

底板；

外殼，支撐在底板上且與底板形成內(nèi)部安裝空間；

驅(qū)動(dòng)輪，可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在底板上且位于底板的前后方向的中間位置且左右方向的兩側(cè)，用于為機(jī)器人提供動(dòng)力；

輔助輪，具有四個(gè)，分別可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在底板的前后方向的兩側(cè)的左右方向的兩側(cè)，所述輔助輪采用萬(wàn)向輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)支架支撐在底板上，所述驅(qū)動(dòng)支架包括中間套筒、設(shè)置在中間套筒的圓周表面上且沿著垂直于中間套筒的軸線的方向延伸的第一支臂以及固定在第一支臂的遠(yuǎn)離中間套筒的一端的樞轉(zhuǎn)套筒，所述樞轉(zhuǎn)套筒沿著平行于左右方向的樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)地固定在底板上，所述中間套筒的軸線與樞轉(zhuǎn)套筒的軸線平行，所述驅(qū)動(dòng)輪可旋轉(zhuǎn)地支撐在中間套筒上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，在所述中間套筒中同軸地設(shè)置有法蘭盤輸出減速機(jī)，所述法蘭盤輸出減速機(jī)固定在中間套筒上，所述驅(qū)動(dòng)輪固定在法蘭盤輸出減速機(jī)的輸出端上，所述法蘭盤輸出減速機(jī)的輸出端上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)支架還包括相對(duì)于中間套筒的軸線與第一支臂相反的第二支臂，在所述第二支臂的遠(yuǎn)離中間套筒的一端設(shè)置有樞轉(zhuǎn)桿，所述樞轉(zhuǎn)桿的軸線平行于中間套筒的軸線，所述樞轉(zhuǎn)桿通過(guò)減振器與設(shè)置在底板上的支撐架連接，所述樞轉(zhuǎn)桿與減振器的下端鉸接，減振器的上端與支架鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述支撐架包括兩根沿前后方向延伸的縱向桿、將兩根縱向桿連接且沿左右方向延伸的橫向桿以及設(shè)置在縱向桿的端部且向下延伸的支撐桿，所述支撐桿的下端固定在底板的對(duì)應(yīng)每個(gè)輔助輪的位置處。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪的旋轉(zhuǎn)軸線高于底板的最低位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述底板包括沿著前后方向延伸且開(kāi)口朝上的U型板以及位于U型板的左右方向的兩側(cè)且對(duì)應(yīng)每個(gè)輔助輪的安裝板，所述安裝板固定在U型板的兩側(cè)壁的上端且沿著遠(yuǎn)離U型板的方向延伸，所述輔助輪安裝在對(duì)應(yīng)的安裝板上，所述U型板的U型槽構(gòu)成了所述內(nèi)部安裝空間的一部分。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括控制器和與控制器電連接的蓄電池，所述控制器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接，并且控制器對(duì)兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)獨(dú)立控制，所述控制器和蓄電池設(shè)置在U型板的U型槽內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括支撐在支撐架上的激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)與所述控制器電連接，并且所述激光雷達(dá)的上端從外殼的頂部露出。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，在所述外殼的后側(cè)還設(shè)置有與控制器電連接的急停按鈕。