[實用新型]一種水下精準定位探測系統

有效

• 申請號: 202020735396.5
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN212872877U
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 辛濤;侯忠明
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍32181部隊
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22;G01S5/26;G01S15/89;G05D1/10;H04N7/18
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 范巍

本實用新型公開了一種水下精準定位探測系統，屬于水下探測設備領域，包括水下裝置和水上裝置，水下裝置中采用水下機器人載體和定位單元，能夠實現對目標位置進行定位，同時將位置信息傳輸給控制計算機，控制計算機控制構成矢量推進的平推推進器和豎推推進器，從而準確控制機器人前進、后退、上浮、下沉及姿態的調整，同時在出現暗流、浪涌時，通過及時調整推力方向確保機器人穩定工作。不僅解決了水下探測機器人控制、入水以及水下定位等問題，而且能夠實現系統的快速展開和快速撤離，運輸時可以快速裝卸，確保系統安全高效轉場。

技術領域

本實用新型屬于水下探測設備領域，涉及一種水下精準定位探測系統。

背景技術

港口、碼頭、棧橋、水壩等工程的水下部分和布設的各種水下設施設備的日常運行狀態檢查、故障損傷部位檢測評估等，主要依靠潛水員潛入水下進行人工檢查判斷，這種方法存在以下主要問題：一是水下故障損傷部位和程度難以快速檢查、判斷和評估；二是潛水員潛深有限，部分深水區域無法到達完成任務；三是低溫、受污染等危險惡劣情況下，潛水員作業受限；四是水下維護、修復過程難以實時監控、指導。

為了解決人工檢測方法存在的上述問題，當前本領域技術人員致力于研究一種水下機器人，利用能夠進入水下的儀器檢測水下設施設備。但是目前的水下探測儀器均無法實現精確定位和自由調整位置，因此亟需發展一種能夠進行精準定位且能夠自由調整位置的水下探測器。

實用新型內容

為了克服上述現有技術的缺點，本實用新型的目的在于提供一種水下精準定位探測系統，以解決現有的水下機器人無法進行精準定位和位置調整的問題。

為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案予以實現：

一種水下精準定位探測系統，包括通過纜線電性連接的水上裝置和水下裝置；

所述水上裝置包括控制單元和集裝箱，控制單元包括安裝在集裝箱內部的控制計算機和供電設備；

所述水下裝置包括水下機器人載體和定位單元，水下機器人載體包括框架、安裝在框架內的水下電源轉換單元、主儀器艙與插接件單元、推進單元、信息傳輸模塊I、壓載物和探測單元及安裝在框架外部的導航單元；

定位單元包括定位基陣和固定安裝在水下機器人載體上的水下應答器，定位基陣由基陣框架和固定在基陣框架底部的換能器構成；收攏狀態時，定位基陣折疊固定放置于集裝箱中；工作狀態時，定位基陣通過通訊電纜與供電設備和控制計算機連接，且定位基陣固定于碼頭或躉船上預設的位置處，基陣框架和換能器置于水面以下；

推進單元包括固定在框架上、能夠構成矢量推進的平推推進器和豎推推進器；所述豎推推進器位于主儀器艙與插接件單元的正上方；

推進單元、探測單元、導航單元和水下應答器分別通過纜線與信息傳輸模塊I連接；信息傳輸模塊I與控制計算機電性連接；

所述供電設備分別與控制計算機、水下機器人載體和定位單元連接。

優選地，主儀器艙與插接件單元固定于框架的中部；

進一步優選地，水下電源轉換單元和信息傳輸模塊I密封集成于主儀器艙與插接件單元中；

進一步優選地，壓載物位于主儀器艙與插接件單元的正下方。

優選地，所述導航單元由高精度電子羅盤、光纖陀螺、深度計和測高聲吶組成，高精度電子羅盤和光纖陀螺固定在水下機器人載體的正前方上部；

進一步優選地，深度計和測高聲吶固定在主儀器艙與插接件單元的側后方，且位于平推推進器的下方。

優選地，所述控制計算機內設置有信息傳輸模塊II，信息傳輸模塊II與信息傳輸模塊I通過通訊電纜連接。

優選地，探測單元位于主儀器艙與插接件單元正前方的下部，由上至下分別為視頻探測器和聲納探測器。