[實用新型]一種焊接機器人槍頭機電式跟蹤器

有效

• 申請號: 202020731057.X
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN212218485U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 陳國勇;唐果
• 申請（專利權）人: 四川一可機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B25J11/00;B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 黃冠華

本實用新型公開了一種焊接機器人槍頭機電式跟蹤器，屬于焊接機器人技術領域，包括鉻柱，鉻柱內部形成空腔，空腔內設置有滾珠，鉻柱上方設置有第一調節螺桿，在焊接機器人槍頭上套著槍套，第一調節螺桿與槍套通過槍頭固定U型夾固定，槍頭固定U型夾的圓環內設置有硬質塑料絕緣破口環，利用滾珠接觸焊接部位立面進行預編程，使槍頭偏離，每個焊接部位示教編程均采取預編程方式，示教完成后，保存文件，通過第一調節螺桿調節前端滾珠松緊度，進行焊接，實現焊接自動化過程中工件的實時跟蹤、尋位、焊接工件拼裝尺寸偏差實時修正等功能。不僅節約了成本，而且安裝調試過程簡單，對操作人員學歷技能要求相對較低。

技術領域

本實用新型涉及焊接機器人技術領域，更為具體地，涉及一種焊接機器人槍頭機電式跟蹤器。

背景技術

焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業機器人，在很多鋼結構焊接工藝中，焊接機器人和焊件之間存在一定的距離，焊縫跟蹤器的作用是在焊接時自動檢測和調整焊接機器人槍頭的位置，使焊接機器人槍頭始終沿著焊縫位置進行焊接，保持焊接機器人槍頭與工件之間的距離保持恒定不變。現有的焊縫跟蹤器包括接觸式焊縫跟蹤器和非接觸式焊縫跟蹤器。其中，接觸式焊縫跟蹤器普遍使用光電感應元件作為焊縫位置檢測的傳感器件，主要存在下述問題和缺點：光電器件為光電開關，開關信號對焊縫位置的表征不準確，精度較差，容易產生振蕩；光電器件為光敏電阻或光電收發管，其輸出模擬信號往往線性度較差，不能準確反映焊縫的精確位置；而光電器件對環境光比較敏感，慢放射強，需要封閉安裝，影響檢測信號精度；使用光敏電阻或光電收發管作為檢測元件，需要在傳感器探針上安裝一個須提供電源的發光管，由于探針經常處于活動狀態，電源線容易拉扯斷路，為探頭埋下故障隱患。非接觸式焊縫跟蹤器以激光焊縫跟蹤器為例進行說明，跟蹤精度高，但售價高，只有高端用戶才能承受的，無法完全滿足大部分中低端用戶的要求，并且安裝調試過程繁雜，不易掌握，對操作人員學歷技能要求相對較高等問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種跟蹤精度高，且成本低廉的焊接機器人槍頭機電式跟蹤器。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種焊接機器人槍頭機電式跟蹤器，包括鉻柱，所述鉻柱內部形成空腔，所述空腔內設置有滾珠，所述鉻柱上方設置有第一調節螺桿，在焊接機器人槍頭上套著槍套，所述第一調節螺桿與所述槍套通過槍頭固定U型夾固定，所述槍頭固定U型夾的圓環內設置有硬質塑料絕緣破口環。

進一步的，所述滾珠數量至少為兩個。

進一步的，所述滾珠為銅球珠。

進一步的，還包括第二調節螺桿，所述第二調節螺桿與所述槍套通過槍頭固定U型夾固定。

進一步的，所述第二調節螺桿下方設置有壓簧和合金槍針，所述壓簧套接在所述合金槍針上端。通過壓簧作用，保證了槍針在焊接過程中碰到障礙物能快速回位的裝置。

進一步的，所述焊接機器人內設置有對接觸焊接部位進行預編程的預編程電路。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型基于鉻柱、第一調節螺桿、焊接機器人槍頭、槍套、過槍頭固定U型夾和滾珠等，利用焊槍頭前端跟蹤器滾珠接觸焊接部位立面進行預編程，使焊槍頭偏離，每個焊接部位示教編程均采取預編程方式；示教完成后，保存文件，預編程任務完成；通過第一調節螺桿調節前端銅球珠松緊度，進行焊接，實現焊接自動化過程中工件的實時跟蹤、尋位、焊接工件拼裝尺寸偏差實時修正等功能。不僅節約了成本，而且安裝調試過程簡單，對操作人員學歷技能要求相對較低，與輔助激光掃描或電弧跟蹤相比較，焊接機器人槍頭機電式跟蹤器為用戶提供了經濟性、高效性和實用性。

本實用新型具有如下優點：降低成本；提高了經濟性、高效性和實用性。

附圖說明