[實(shí)用新型]一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020730147.7
• 申請(qǐng)日: 2020-05-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212709941U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李謙;李建偉;袁霖;方君翊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B64C13/50
• 分類(lèi)號(hào): B64C13/50;F16H49/00;F16H57/021;H02K7/116
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專(zhuān)利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

本實(shí)用新型提供了一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機(jī)，其在保證舵機(jī)性能的前提下，減小舵機(jī)體積、降低舵機(jī)重量，使得能夠在小直徑艙體的狹窄環(huán)狀空間內(nèi)布置。其包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)殼體，所述舵機(jī)殼體的外邊緣為弧邊造型，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固裝于所述舵機(jī)殼體的一水平表面布置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿著環(huán)狀空間的高度方向布置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端深入所述舵機(jī)殼體內(nèi)，所述舵機(jī)殼體內(nèi)腔內(nèi)布置有傳動(dòng)齒輪組件、諧波減速器，所述諧波減速器包括杯形柔輪、剛輪、波發(fā)生器，所述波發(fā)生器的外壁上設(shè)置有柔性軸承，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸深入所述舵機(jī)殼體的部分套裝有第一圓錐齒輪，所述第一圓錐齒輪嚙合連接第二圓錐齒輪，所述第二圓錐齒輪套裝于第一傳動(dòng)齒輪軸。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及舵機(jī)結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機(jī)。

背景技術(shù)

舵機(jī)是一種通過(guò)位置或角度伺服驅(qū)動(dòng)器操縱飛行器舵面或操縱面轉(zhuǎn)動(dòng)的一種執(zhí)行部件，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)，飛行器姿態(tài)變換的俯仰、偏航、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都是靠舵機(jī)相互配合完成的。隨著飛行器體積逐漸向小型化發(fā)展，要求能夠在極小的環(huán)狀空間內(nèi)布置四套舵機(jī)，并且要求舵機(jī)具備較高的傳動(dòng)精度，能夠承受較大的扭矩載荷，啟動(dòng)電流小，重量輕，響應(yīng)速度快，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，安全性和可靠性高等特性。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機(jī)，其在保證舵機(jī)性能的前提下，減小舵機(jī)體積、降低舵機(jī)重量，使得能夠在小直徑艙體的狹窄環(huán)狀空間內(nèi)布置。

一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機(jī)，其特征在于：其包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)殼體，所述舵機(jī)殼體的外邊緣為弧邊造型，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固裝于所述舵機(jī)殼體的一水平表面布置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿著環(huán)狀空間的高度方向布置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端深入所述舵機(jī)殼體內(nèi)，所述舵機(jī)殼體內(nèi)腔內(nèi)布置有傳動(dòng)齒輪組件、諧波減速器，所述諧波減速器包括杯形柔輪、剛輪、波發(fā)生器，所述波發(fā)生器的外壁上設(shè)置有柔性軸承，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸深入所述舵機(jī)殼體的部分套裝有第一圓錐齒輪，所述第一圓錐齒輪嚙合連接第二圓錐齒輪，所述第二圓錐齒輪套裝于第一傳動(dòng)齒輪軸，所述傳動(dòng)齒輪軸上還套裝有第一傳動(dòng)齒輪，其還包括有第二傳動(dòng)齒輪軸，所述第二傳動(dòng)齒輪軸平行于所述第一傳動(dòng)齒輪軸布置，所述第二傳動(dòng)齒輪軸上套裝有第二傳動(dòng)齒輪，所述第二傳動(dòng)齒輪嚙合連接第一傳動(dòng)齒輪，所述第二傳動(dòng)齒輪的齒盤(pán)固接波發(fā)生器的對(duì)應(yīng)環(huán)面，所述波發(fā)生器套裝于所述第二傳動(dòng)齒輪軸的靠近所述舵機(jī)殼體的外邊緣的對(duì)應(yīng)位置，所述舵機(jī)殼體的外邊緣上設(shè)置有輸出軸孔，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出方向垂直于所述輸出軸孔所對(duì)應(yīng)的輸出結(jié)構(gòu)布置，杯形柔輪的輸出端的內(nèi)端內(nèi)環(huán)通過(guò)第一軸承定位于所述第二傳動(dòng)齒輪軸的靠近外邊緣的一端，所述杯形柔輪的輸出端的內(nèi)端外環(huán)通過(guò)第二軸承定位于所述舵機(jī)殼體的對(duì)應(yīng)定位塊，所述舵機(jī)殼體對(duì)應(yīng)于所述杯形柔輪的外齒圈的位置固裝有剛輪，所述剛輪的內(nèi)齒圈對(duì)應(yīng)嚙合所述外齒圈布置，所述柔性軸承的外圈緊貼所述杯形柔輪的內(nèi)齒圈的內(nèi)壁布置，所述杯形柔輪的輸出端的外端外凸于所述輸出軸孔。

其進(jìn)一步特征在于：

所述舵機(jī)殼體的遠(yuǎn)離所述弧邊造型的一邊為平面結(jié)構(gòu)，確保組裝快捷高效；

所述舵機(jī)殼體的對(duì)應(yīng)于所述第一傳動(dòng)齒輪軸、第二傳動(dòng)齒輪軸的靠近所述外邊緣的一側(cè)設(shè)置有隔塊，所述隔塊不阻礙第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪的嚙合連接，所述隔塊同時(shí)作為所述剛輪的支承部件，其確保整個(gè)結(jié)構(gòu)的正常組裝和工作；

所述杯形柔輪的輸出端的外端用于固接輸出部件，所述輸出端的外端面上設(shè)置有至少兩個(gè)固接螺紋孔和一個(gè)中心長(zhǎng)導(dǎo)槽，便于和輸出部件的方便連接；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)具體為空心杯電機(jī)；

所述第一傳動(dòng)齒輪軸的兩端分別通過(guò)深溝球軸承定位于所述舵機(jī)殼體的對(duì)應(yīng)定位軸凹槽孔內(nèi)，所述第二傳動(dòng)齒輪軸的遠(yuǎn)離所述外邊緣的一端通過(guò)單列深溝球軸承定位于對(duì)應(yīng)的定位軸凹槽孔內(nèi)；