[實用新型]一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020730147.7
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN212709941U
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李謙;李建偉;袁霖;方君翊
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司
• 主分類號: B64C13/50
• 分類號: B64C13/50;F16H49/00;F16H57/021;H02K7/116
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

1.一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：其包括驅(qū)動電機、舵機殼體，所述舵機殼體的外邊緣為弧邊造型，所述驅(qū)動電機固裝于所述舵機殼體的一水平表面布置，所述驅(qū)動電機沿著環(huán)狀空間的高度方向布置，所述驅(qū)動電機的輸出端深入所述舵機殼體內(nèi)，所述舵機殼體內(nèi)腔內(nèi)布置有傳動齒輪組件、諧波減速器，所述諧波減速器包括杯形柔輪、剛輪、波發(fā)生器，所述波發(fā)生器的外壁上設(shè)置有柔性軸承，所述驅(qū)動電機的輸出軸深入所述舵機殼體的部分套裝有第一圓錐齒輪，所述第一圓錐齒輪嚙合連接第二圓錐齒輪，所述第二圓錐齒輪套裝于第一傳動齒輪軸，所述傳動齒輪軸上還套裝有第一傳動齒輪，其還包括有第二傳動齒輪軸，所述第二傳動齒輪軸平行于所述第一傳動齒輪軸布置，所述第二傳動齒輪軸上套裝有第二傳動齒輪，所述第二傳動齒輪嚙合連接第一傳動齒輪，所述第二傳動齒輪的齒盤固接波發(fā)生器的對應(yīng)環(huán)面，所述波發(fā)生器套裝于所述第二傳動齒輪軸的靠近所述舵機殼體的外邊緣的對應(yīng)位置，所述舵機殼體的外邊緣上設(shè)置有輸出軸孔，驅(qū)動電機的輸出方向垂直于所述輸出軸孔所對應(yīng)的輸出結(jié)構(gòu)布置，杯形柔輪的輸出端的內(nèi)端內(nèi)環(huán)通過第一軸承定位于所述第二傳動齒輪軸的靠近外邊緣的一端，所述杯形柔輪的輸出端的內(nèi)端外環(huán)通過第二軸承定位于所述舵機殼體的對應(yīng)定位塊，所述舵機殼體對應(yīng)于所述杯形柔輪的外齒圈的位置固裝有剛輪，所述剛輪的內(nèi)齒圈對應(yīng)嚙合所述外齒圈布置，所述柔性軸承的外圈緊貼所述杯形柔輪的內(nèi)齒圈的內(nèi)壁布置，所述杯形柔輪的輸出端的外端外凸于所述輸出軸孔。

2.如權(quán)利要求1所述的一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：所述舵機殼體的遠離所述弧邊造型的一邊為平面結(jié)構(gòu)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：所述舵機殼體的對應(yīng)于所述第一傳動齒輪軸、第二傳動齒輪軸的靠近所述外邊緣的一側(cè)設(shè)置有隔塊，所述隔塊不阻礙第一傳動齒輪、第二傳動齒輪的嚙合連接，所述隔塊同時作為所述剛輪的支承部件。

4.如權(quán)利要求1所述的一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：所述杯形柔輪的輸出端的外端用于固接輸出部件，所述輸出端的外端面上設(shè)置有至少兩個固接螺紋孔和一個中心長導(dǎo)槽。

5.如權(quán)利要求1所述的一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：所述驅(qū)動電機具體為空心杯電機。

6.如權(quán)利要求1所述的一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：所述第一傳動齒輪軸的兩端分別通過深溝球軸承定位于所述舵機殼體的對應(yīng)定位軸凹槽孔內(nèi)，所述第二傳動齒輪軸的遠離所述外邊緣的一端通過單列深溝球軸承定位于對應(yīng)的定位軸凹槽孔內(nèi)。

7.如權(quán)利要求1所述的一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：所述第二傳動齒輪軸的靠近所述外邊緣的一端通過雙列深溝球軸承定位于所述杯形柔輪的輸出端的內(nèi)端內(nèi)環(huán)的定位凹槽內(nèi)，所述杯形柔輪的輸出端的內(nèi)端外環(huán)的通過深溝球軸承定位于所述舵機殼體的對應(yīng)定位軸凹槽孔。

8.如權(quán)利要求1所述的一種在狹窄空間工作的直角諧波減速舵機，其特征在于：所述舵機殼體的表面上設(shè)置有若干用于輔助安裝的連接定位孔。