[實用新型]一種教學競賽用龍門式遠程控制起重機器人

有效

• 申請號: 202020723193.4
• 申請日: 2020-05-06
• 公開（公告）號: CN213320138U
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 趙立軍;李強;王孜涵;王成琳;于洋;李兆琰;羅天洪;李春江;林鵬程;廖祺;李明金
• 申請（專利權）人: 重慶文理學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 崔自京

本實用新型公開了一種教學競賽用龍門式遠程控制起重機器人，包括支架、行走機構、絲桿組件、支撐機構、夾具水平移動機構、夾具機構、控制器和遠程操作端，控制器固定于支架上，行走機構固定于支架的底部，絲桿組件的上下兩端均固定于支架上，支撐機構與絲桿組件固定連接；夾具水平移動機構固定安裝有夾具機構，且與支撐機構滑動連接；行走機構、絲桿組件和夾具水平移動機構均與控制器電連接，且遠程操作端與控制器無線通訊連接。本實用新型公開的教學競賽用龍門式遠程控制起重機器人，控制器對行走機構、絲桿組件、夾具水平移動機構和夾具進行控制，實現對起重機器人行走的控制和對夾具垂直升降、橫向移動和縱向移動的控制。

技術領域

本實用新型涉及運輸起重設備技術領域，更具體的說是涉及一種教學競賽用龍門式遠程控制起重機器人。

背景技術

而隨著物流行業的迅速發展，運輸與起重已經成為了物流中的重要工序，而相應的起重機和運輸工具的多功能性與靈活性已經成為未來發展的趨勢。

目前，絕大多數的物流起重工作由懸臂吊、電動葫蘆等完成，起重是在取料之后即開始垂直或垂直兼有水平的工作行程，到達目的地后卸載，再空行程到取料地點，完成一個工作循環，然后再進行第二次吊運或搬運。雖擁有起吊靈活的特點，但在搬運時，由于需要人為進行控制，精準度較低，從而導致起重速度較慢，效率較低。而在搬運工作上，絕大多數工作由叉車等搬運工具完成，在狹小的空間里，搬運工具因占地面積較大，難以進行正常的搬運工作。

如今的龍門式起重機多要用于室外的貨場、料場貨、散貨的裝卸作業。它的金屬結構像門形框架，承載主梁下安裝兩條支腳，可以直接在地面的軌道上行走，主梁兩端可以具有外伸懸臂梁。龍門式起重機具有場地利用率高、作業范圍大、適應面廣、通用性強等特點，在港口貨場得到廣泛使用。但目前多數龍門式起重機只能用于面積較大的區域，在較為狹小的空間，很難進行準確作業，且因為龍門式起重機兩條支腳固定，因此無法進行移動。

機器人技術是當今世界的主流尖端科技，在經過了50多年的發展之后，迎來了全新的時代。在未來的3-5年內全球機器人產業將呈現井噴式增長，而中國將成為全球最重要的市場之一。而目前市場上用于青少年教學用的機器人主要是已組裝好的可編程式機器人，通過對相關市場考察，發現以培養青少年動手能力及電子信息控制為導向的機器人較少，而針對起重設備和搬運設備集為一體的遠程控制機器人仍是一片空白。

因此，如何提供一種教學競賽用龍門式遠程控制機器人是本領域技術人員亟需解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種教學競賽用龍門式遠程控制起重機器人，通過遠程操作端對起重機器人進行遠程操控，在控制時，可通過切換模式來實現對起重機器人行走的控制或對夾具水平、升降、夾取的控制。在機器人實際運行過程中，通過遠程操作端下達指令，控制信號傳遞給控制器，控制器根據信號對機器人的各個直流電機進行控制。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種教學競賽用龍門式遠程控制起重機器人，包括支架、行走機構、絲桿組件、支撐機構、夾具水平移動機構、夾具機構、控制器和遠程操作端，控制器固定于支架上，行走機構固定于支架的底部，絲桿組件的上下兩端均固定于支架上，支撐機構與絲桿組件固定連接；夾具水平移動機構固定安裝有夾具機構，且與支撐機構滑動連接；行走機構、絲桿組件和夾具水平移動機構均與控制器電連接，且遠程操作端與控制器無線通訊連接。

本實用新型公開的一種教學競賽用龍門式遠程控制起重機器人，通過遠程操作端下達指令，控制信號傳遞給控制器，控制器根據信號對行走機構、絲桿組件、和夾具水平移動機構進行控制，夾具機構與夾具水平移動機構固定連接，隨著夾具水平移動機構的水平橫向和水平縱向移動，實現夾具機構的水平橫向和水平縱向移動；隨著絲桿組件的上下升降，夾具機構實現升降；從而實現對起重機器人行走的控制和對夾具水平橫向、水平縱向和升降的控制。