[實用新型]一種CRTSⅢ型軌道板快速智能精調(diào)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020717819.0
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN212983492U
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李強;汪家雷;李浩;趙曉明;歐陽垂禮;王明剛;李郴;劉沛鋒;黃敏
• 申請（專利權(quán)）人: 中鐵四局集團(tuán)第五工程有限公司;中鐵四局集團(tuán)有限公司
• 主分類號: E01B29/00
• 分類號: E01B29/00;E01B29/04;E01B35/00
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 苗娟

1.一種CRTSⅢ型軌道板快速智能精調(diào)系統(tǒng)，包括測量系統(tǒng)和控制系統(tǒng)(020)，其特征在于：還包括執(zhí)行系統(tǒng)、無線傳輸系統(tǒng)和信息化管理系統(tǒng)；

所述測量系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、信息化管理系統(tǒng)，分別與控制系統(tǒng)(020)通訊；

其中，

所述測量系統(tǒng)包括ATR全站儀(011)、數(shù)據(jù)采集軟件、無線電臺，用于完成自動采集軌道板承軌臺的三維空間坐標(biāo)，同時計算與理論值之間的偏差值；

所述控制系統(tǒng)(020)包括控制器及控制軟件系統(tǒng)，用于控制測量系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)之間相互聯(lián)動；

所述無線傳輸系統(tǒng)將測量系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、控制系統(tǒng)(020)及信息化管理系統(tǒng)之間數(shù)據(jù)信息進(jìn)行無線連接，確保了測量系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、信息管理系統(tǒng)、控制系統(tǒng)(020)之間數(shù)據(jù)信息實時傳輸，以及信息中心與APP用戶端信息實時傳輸；

所述信息化管理系統(tǒng)包括服務(wù)器、數(shù)據(jù)管理分析軟件、用戶終端，完成對測量及精調(diào)的數(shù)據(jù)分析管理，為用戶終端實時提供所需要數(shù)據(jù)信息，對異常數(shù)據(jù)實時報警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的CRTSⅢ型軌道板快速智能精調(diào)系統(tǒng)，其特征在于：

所述執(zhí)行系統(tǒng)包括2臺精調(diào)機(jī)器人(031)和2對雙向調(diào)節(jié)器(032)；

其中，所述雙向調(diào)節(jié)器(032)包括雙向調(diào)節(jié)器底座(0321)、豎向調(diào)節(jié)螺桿(0322)、橫向調(diào)節(jié)螺桿(0323)和轉(zhuǎn)向輪(0324)；

所述豎向調(diào)節(jié)螺桿(0322)固定在雙向調(diào)節(jié)器底座(0321)上，與雙向調(diào)節(jié)器底座(0321)垂直設(shè)置，旋轉(zhuǎn)豎向調(diào)節(jié)螺桿(0322)則其上下運動；所述豎向調(diào)節(jié)螺桿(0322)的側(cè)面與固定連接板(0325)連接，所述固定連接板(0325)用于連接軌道板；

所述橫向調(diào)節(jié)螺桿(0323)和豎向調(diào)節(jié)螺桿(0322)設(shè)置在同一方向上，也與雙向調(diào)節(jié)器底座(0321)垂直，便于與精調(diào)機(jī)器人(031)的調(diào)節(jié)臂上的螺母套筒連接；

橫向調(diào)節(jié)螺桿(0323)與轉(zhuǎn)向輪(0324)連接，轉(zhuǎn)向輪(0324)設(shè)置在調(diào)節(jié)器底座(0321)的上部，將橫向調(diào)節(jié)螺桿(0323)在豎向上轉(zhuǎn)動力轉(zhuǎn)化為橫向轉(zhuǎn)動力；

所述雙向調(diào)節(jié)器底座(0321)放置在無砟軌道底座上，并固定在軌道板(001)側(cè)面；

所述橫向調(diào)節(jié)螺桿(0323)和豎向調(diào)節(jié)螺桿(0322)通過精調(diào)機(jī)器人(031)的調(diào)節(jié)臂伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動驅(qū)動下，完成對軌道板的橫向和高程同步調(diào)整，互不影響，橫向調(diào)節(jié)螺桿(0323)用于調(diào)節(jié)軌道板的平面，豎向調(diào)節(jié)螺桿用于調(diào)節(jié)軌道板的高程。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的CRTSⅢ型軌道板快速智能精調(diào)系統(tǒng)，其特征在于：所述精調(diào)機(jī)器人(031)包括控制器(0311)，以及分別與控制器(0311)通訊連接的行走裝置(0312)、導(dǎo)向定位裝置(0313)、檢測裝置(0314)、調(diào)節(jié)裝置(0315)；

其中，

所述行走裝置(0312)包括2對行走輪，前后對稱設(shè)置安裝，每個行走輪由多個可以自由旋轉(zhuǎn)橢圓柱形的輥子組成，輥子軸線與輪子軸線設(shè)計成α角，行走輪前行時，輪子上的橢圓柱形輥子隨行走輪一起前行，同時帶動自身轉(zhuǎn)動，通過輥子的自身轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了行走輪前行時，同步可以側(cè)向移動，通過2對行走輪前后對稱設(shè)置，組合使用，以及各輪子轉(zhuǎn)動方向和速度的協(xié)調(diào)控制，使機(jī)器人在行進(jìn)中，同步可向任意方向移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的CRTSⅢ型軌道板快速智能精調(diào)系統(tǒng)，其特征在于：

所述導(dǎo)向定位裝置(0313)包括2個精密激光傳感器、支架，支架安裝固定在機(jī)器人單側(cè)，根據(jù)軌道板承軌臺結(jié)構(gòu)尺寸，支架高度設(shè)計為距行走輪底部設(shè)定高度位置，支架兩端之間長度設(shè)計為設(shè)定值，激光傳感器安裝在機(jī)器人固定支架兩端同一高度位置；

軌道板上的承軌臺端弧面為激光傳感器的感應(yīng)區(qū)，相鄰兩根承軌臺之間的空檔區(qū)為非感應(yīng)區(qū)，當(dāng)機(jī)器人在軌道板中間行走時，可確保首尾兩端激光傳感器同時進(jìn)入感應(yīng)區(qū)或同時進(jìn)入非感應(yīng)區(qū)；

當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入傳感器感應(yīng)區(qū)時，激光傳感器開始進(jìn)行測量，并實時將測量數(shù)據(jù)信息傳輸至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過循環(huán)控制算法軟件進(jìn)行計算，根據(jù)計算結(jié)果，實時調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)位置，大大提高了精調(diào)機(jī)器人的定位功效和定位精度。