[實用新型]升降裝置及機器人

有效

• 申請號: 202020715254.2
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN212319215U
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 趙永進;余文華;周禮兵;牟俊鑫;覃甲林;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/18;F16M11/42;F16H25/12;G01S7/481
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

本申請屬于機器人配件技術領域，尤其涉及一種升降裝置及機器人。該升降裝置中，轉動驅動件用于驅動凸輪轉動，凸輪桿穿過安裝座，凸輪桿的配合柱伸入凸輪的螺旋槽。在凸輪轉動時，配合柱能夠在螺旋槽內移動，并且螺旋槽的內壁給配合柱沿凸輪軸向的作用力，使得凸輪桿相對安裝座滑動，進而使與凸輪桿連接的連接座相對安裝座移動。具有該升降裝置的機器人，將被抬升件安裝到連接座上，就能實現被抬升件的升降移動。采用安裝座、凸輪與凸輪桿的配合，裝置簡單，減小系統尺寸。升降裝置作為模塊化結構，可被快速安裝到需要升降功能的地方，比如安裝到現有自動巡檢機器人的車體，在工作期間使被抬升件抬升，未工作期間降落，進而實現對被抬升件的保護。

技術領域

本申請屬于機器人配件技術領域，尤其涉及一種升降裝置及機器人。

背景技術

機器人雷達是巡檢機器人用于檢測外部環境用于導航的核心裝置，器件相對精密且價格昂貴，但是現有的室外巡檢機器人，其雷達裝置一直裸露在外側，在其未進行工作的時候，裸露于外側將加速器件的損壞，考慮到其使用壽命，部分機器人采用一些升降結構來實現雷達在工作過程中的升降功能，常見裝置采用的是滾珠絲杠結構，四組絲杠結構通過帶結構并聯，通過驅動絲杠轉動，利用螺母的上下運動來推動激光雷達的升降功能。但是該結構復雜，安裝要求高，再者體積較大，滾珠絲杠一般需要定制化，價格較高，產品化難度較高。

實用新型內容

本申請實施例的目的在于提供一種升降裝置及機器人，以解決現有升降結構采用多組絲杠結構并聯的方式傳動引起結構復雜與體積較大的技術問題。

本申請實施例提供一種升降裝置，包括：

安裝座；

轉動驅動件，安裝于所述安裝座上；

凸輪，由所述轉動驅動件驅動轉動，所述凸輪的外周面具有螺旋槽；

凸輪桿，穿過所述安裝座設置，所述凸輪桿的第一端設有配合柱，所述配合柱伸入所述螺旋槽內，在所述凸輪轉動時所述配合柱能夠在所述螺旋槽內移動，以使所述凸輪桿相對所述安裝座滑動，所述凸輪桿相對所述安裝座的滑動方向與所述凸輪的轉動軸線相互平行；以及

連接座，與所述凸輪桿的第二端連接。

可選地，所述升降裝置還包括導桿，所述導桿穿過并滑動安裝于所述安裝座，所述凸輪桿的軸線與所述導桿的軸線相互平行，所述導桿的一端連接于所述連接座。

可選地，所述安裝座開設有供所述導桿穿過的第一過孔，所述導桿通過第一直線軸承支承在所述安裝座上，所述第一直線軸承設于所述第一過孔處。

可選地，所述導桿的遠離所述連接座的一端設有限位塊，用于限定所述導桿的移動范圍。

可選地，所述導桿的數量至少為二，所述凸輪桿位于其中兩根所述導桿之間。

可選地，所述配合柱外套設有套筒，所述套筒能夠在所述螺旋槽內滾動。

可選地，所述套筒的表面設有潤滑層。

可選地，所述螺旋槽在遠離所述轉動驅動件區域的展開螺旋角小于所述套筒與所述螺旋槽的內壁接觸的摩擦角。

可選地，所述安裝座上固定有支撐桿，所述凸輪開設有沿其軸向延伸的安裝槽，所述支撐桿插設于所述安裝槽內，所述凸輪通過轉動軸承支承在所述支撐桿上，所述轉動軸承設于所述安裝槽內。

可選地，所述安裝槽的內壁設有定位環，其中一個所述轉動軸承的外圈的軸向端面抵設于所述定位環。

可選地，所述轉動軸承的數量為二，兩個所述轉動軸承之間設有限位套，所述限位套的兩個端面分別抵設于兩個所述轉動軸承的外圈的一軸向端面。