[實用新型]飛碟形水下機器人用動力裝置及飛碟形水下機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020693449.1
• 申請日: 2020-04-29
• 公開（公告）號: CN212220524U
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;李軒轅;趙迎飛
• 申請（專利權(quán)）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B63H11/04
• 分類號: B63H11/04
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11471
• 代理人: 張肖

本實用新型提供了飛碟形水下機器人用動力裝置及飛碟形水下機器人，涉及機器人技術(shù)領域，解決了現(xiàn)有飛碟形水下機器人轉(zhuǎn)向不靈活、運動效率不高的問題，該動力裝置的泵推推進器與輸送涵道連接，四組泵推動力系統(tǒng)圍繞對稱中心并沿周向依次排布設置，每組泵推動力系統(tǒng)包括兩個安裝有閥的水平噴射涵道，輸送涵道連接水平噴射涵道的閥的排入端，每組泵推動力系統(tǒng)的兩個水平噴射涵道關于動力裝置的徑向鏡面對稱設置且同組的水平噴射涵道的噴射口的指向相背且朝外；吸排水動力系統(tǒng)用于提供所述動力裝置的浮潛運動。該飛碟形水下機器人搭載該動力裝置，結(jié)構(gòu)簡單規(guī)整不會破壞整體造型，水阻較小，可繞中心回轉(zhuǎn)靈活地切換方向，具有較高的運動效率。

技術(shù)領域

本實用新型涉及機器人技術(shù)領域，具體的說，是飛碟形水下機器人用動力裝置及飛碟形水下機器人。

背景技術(shù)

目前現(xiàn)有水下機器人在水下需要進行上下左右前后6個方向的運動。螺旋槳作為一種傳統(tǒng)水下推進裝置，廣泛裝配水下機器人。傳統(tǒng)螺旋槳結(jié)構(gòu)復雜，通常而言是固定在某一固定方向，為實現(xiàn)多個方向運動一般需要6至8個，螺旋槳必須放置在水下機器人外側(cè)或在水下機器人上建立涵道，從而破壞整體造型，對于水下機器人外形有割裂感，在強調(diào)平滑外形設計時會破壞整體外形。大多數(shù)水下機器人采用紡錘型或仿生魚型，此類外形的水下機器人所裝配的螺旋槳動力系統(tǒng)無法做到在轉(zhuǎn)彎時原地旋轉(zhuǎn)，存在有轉(zhuǎn)彎半徑，導致運動靈活度不高。對于圓盤外形的水下機器人而言，采用螺旋槳動力系統(tǒng)存在排布較困難的問題，且容易造成動力不均。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于設計出一種飛碟形水下機器人用動力裝置及一種采用飛碟形水下機器人用動力裝置的飛碟形水下機器人，可實現(xiàn)水下機器人的原地旋轉(zhuǎn)，具有運動靈活度高、運動效率高的優(yōu)點。

本實用新型通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：

本實用新型提供了一種飛碟形水下機器人用動力裝置，包括泵推推進器、輸送涵道、泵推動力系統(tǒng)和吸排水動力系統(tǒng)；

所述泵推推進器的輸出端連接所述輸送涵道的始端，所述泵推推進器用于將水泵入所述輸送涵道；

所述泵推動力系統(tǒng)用于提供所述動力裝置的平移運動和繞所述對稱中心的回轉(zhuǎn)運動，所述泵推動力系統(tǒng)具有四組，四組所述泵推動力系統(tǒng)圍繞一對稱中心并沿周向依次排布設置，每組所述泵推動力系統(tǒng)包括兩個安裝有閥的水平噴射涵道，所述輸送涵道的末端連接安裝于所述水平噴射涵道的所述閥的排入端，每組所述泵推動力系統(tǒng)的兩個所述水平噴射涵道關于所述動力裝置的徑向鏡面對稱設置，所述泵推動力系統(tǒng)中的所述水平噴射涵道的噴射口指向所述動力裝置外側(cè)且同組的所述泵推動力系統(tǒng)中的兩所述水平噴射涵道的噴射口的指向相背；

所述吸排水動力系統(tǒng)用于提供所述動力裝置的浮潛運動，包括貯水倉和抽水設備，所述貯水倉具有一吸排水口，所述抽水設備與所述貯水倉裝配以將水通過所述吸排水口吸入所述貯水倉或?qū)⑺懦鏊鲑A水倉。

采用上述設置結(jié)構(gòu)時，四組泵推動力系統(tǒng)圍繞一對稱中心并沿周向依次排布設置，可將由泵推推進器泵入的水流引導至水平噴射涵道的噴射口處水平朝外噴出，可實現(xiàn)該動力裝置的平移運動，每組泵推動力系統(tǒng)的兩個水平噴射涵道關于動力裝置的徑向鏡面對稱設置，同組的泵推動力系統(tǒng)中的兩水平噴射涵道的噴射口的指向相背，可實現(xiàn)該動力裝置繞對稱中心的回轉(zhuǎn)運動，能夠靈活地切換移動方向，且轉(zhuǎn)向靈活，具有運動靈敏度高和運動效率高的效果。

進一步的為更好的實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設置結(jié)構(gòu)：相鄰所述泵推動力系統(tǒng)之間設置成90°夾角。

采用上述設置結(jié)構(gòu)時，可更好地計算并控制該動力裝置的路徑，且結(jié)構(gòu)更加規(guī)整，更適合飛碟形水下機器人搭載。

進一步的為更好的實現(xiàn)本實用新型，特別采用下述設置結(jié)構(gòu)：每組泵推動力系統(tǒng)離所述對稱中心的距離一致。

采用上述設置結(jié)構(gòu)時，結(jié)構(gòu)更加規(guī)整，更適合圓盤飛碟形水下機器人搭載。