[實(shí)用新型]一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020678426.3
• 申請(qǐng)日: 2020-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN212601242U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈凱;劉少旭;楊運(yùn)和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波敏實(shí)汽車零部件技術(shù)研發(fā)有限公司;寧波信泰機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B24B51/00
• 分類號(hào): B24B51/00;B25J11/00
• 代理公司: 寧波市鄞州盛飛專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33243
• 代理人: 龍洋

1.一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括控制設(shè)備、至少一個(gè)ABB機(jī)器人、變頻器、至少一個(gè)電主軸、至少一個(gè)人機(jī)操作盒、至少一個(gè)自動(dòng)按鈕盒和至少一個(gè)雙面夾具單元；

所述控制設(shè)備用于控制所述ABB機(jī)器人位移、電主軸的啟停和控制雙面夾具夾持汽車門框，所述控制設(shè)備調(diào)用預(yù)存的工藝控制ABB機(jī)器人位移和電主軸啟停以自動(dòng)加工汽車門框；

所述ABB機(jī)器人用于帶動(dòng)電主軸位移；

所述變頻器用于驅(qū)動(dòng)所述電主軸轉(zhuǎn)動(dòng)以打磨汽車門框焊道；

所述人機(jī)操作盒用于手動(dòng)控制ABB機(jī)器人、電主軸轉(zhuǎn)動(dòng)以對(duì)汽車門框加工，所述人機(jī)操作盒還具有手動(dòng)切換按鈕，用于切換手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，所述手動(dòng)模式為通過人機(jī)操作盒手動(dòng)控制對(duì)汽車門框加工，所述自動(dòng)模式為通過控制設(shè)備調(diào)用預(yù)存的工藝自動(dòng)控制對(duì)汽車門框進(jìn)行加工；

所述自動(dòng)按鈕盒包括自動(dòng)壓緊按鈕、自動(dòng)松開按鈕、自動(dòng)啟動(dòng)按鈕和緊急停止按鈕，所述自動(dòng)壓緊按鈕用于控制雙面夾具單元對(duì)汽車門框進(jìn)行一鍵夾緊，自動(dòng)松開按鈕用控制雙面夾具單元對(duì)汽車門框進(jìn)行一鍵松開；自動(dòng)啟動(dòng)按鈕用于調(diào)用ABB機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設(shè)備設(shè)有用于采集電主軸的實(shí)時(shí)旋轉(zhuǎn)速度、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩和實(shí)時(shí)溫度的采集模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述人機(jī)操作盒包括觸摸屏，所述觸摸屏用于根據(jù)采集模塊采集的電主軸的實(shí)時(shí)旋轉(zhuǎn)速度、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩和實(shí)時(shí)溫度顯示加工汽車門框的運(yùn)行狀態(tài)以及顯示報(bào)警信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述人機(jī)操作盒還包括運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕、急停按鈕和手動(dòng)壓緊松開按鈕；所述運(yùn)行準(zhǔn)備帶燈按鈕用于顯示加工汽車門框的正常運(yùn)行狀態(tài)，所述急停按鈕用于緊急停止加工汽車門框的運(yùn)行；所述手動(dòng)壓緊松開按鈕用于控制系統(tǒng)中單個(gè)氣缸的壓緊和松開動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述雙面夾具單元包括磁性開關(guān)和接近開關(guān)，所述磁性開關(guān)用于檢測(cè)雙面夾具單元上有無(wú)汽車門框，所述接近開關(guān)用于檢測(cè)雙面夾具單元夾持汽車門框是否到位。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述ABB機(jī)器人的數(shù)量為兩個(gè)，電主軸的數(shù)量為兩個(gè)，用于手動(dòng)控制兩個(gè)ABB機(jī)器人的人機(jī)操作盒的數(shù)量為兩個(gè)，自動(dòng)按鈕盒的數(shù)量為兩個(gè)，雙面夾具單元的數(shù)量為兩個(gè)；每個(gè)ABB機(jī)器人、電主軸、人機(jī)操作盒、自動(dòng)按鈕盒和雙面夾具單元對(duì)應(yīng)成一組。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設(shè)備控制所有的ABB機(jī)器人、電主軸和雙面夾具單元的自動(dòng)運(yùn)行，或所述控制設(shè)備控制其中的一組ABB機(jī)器人、電主軸和雙面夾具單元的自動(dòng)運(yùn)行，另一組ABB機(jī)器人、電主軸和雙面夾具單元由人機(jī)操作盒以及自動(dòng)按鈕盒控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述人機(jī)操作盒用于切換組中ABB機(jī)器人、電主軸和雙面夾具單元的自動(dòng)模式和手動(dòng)模式，在手動(dòng)模式時(shí)，所述人機(jī)操作盒和自動(dòng)按鈕盒用于控制組中機(jī)器人、電主軸和雙面夾具單元的運(yùn)行。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于為控制設(shè)備、ABB機(jī)器人、變頻器、電主軸、人機(jī)操作盒、自動(dòng)按鈕盒和雙面夾具單元中的一個(gè)或多個(gè)供電的進(jìn)線總電源。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于汽車門框焊道打磨的雙工位機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括自動(dòng)換刀裝置：所述自動(dòng)換刀裝置包括：

放刀臺(tái)，用于供ABB機(jī)器人松放銑刀；

取刀臺(tái)，用于放置供ABB機(jī)器人夾取新銑刀；

對(duì)刀儀，用于與ABB機(jī)器人夾取的新銑刀對(duì)刀；

第一接近開關(guān)，用于檢測(cè)所述放刀臺(tái)有無(wú)銑刀；

第二接近開關(guān)，用于檢測(cè)所述取刀臺(tái)上有無(wú)新銑刀；

獲取模塊，用于獲取銑刀的累積加工次數(shù)；

控制模塊，用于若銑刀的累積加工次數(shù)未達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，控制ABB機(jī)器人繼續(xù)加工，并累加一次加工次數(shù)；

所述控制模塊還用于若銑刀的累積加工次數(shù)已達(dá)到或大于預(yù)設(shè)次數(shù)；控制ABB機(jī)器人依次運(yùn)行到放刀臺(tái)附近松開銑刀、到取刀臺(tái)附近夾取新銑刀和到對(duì)刀儀附近進(jìn)行對(duì)刀；

在對(duì)刀過程中，使銑刀觸及對(duì)刀儀，記錄觸發(fā)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)(X₁,Y₁,Z₁)；并與上一次對(duì)刀時(shí)的位置坐標(biāo)(X₀，Y₀，Z₀)做差值；并將差值補(bǔ)償?shù)姐姷都庸?shù)上；

所述控制模塊包括記錄單元和補(bǔ)償單元，所述記錄單元用于記錄觸發(fā)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)(X₁,Y₁,Z₁)；并與上一次對(duì)刀時(shí)的位置坐標(biāo)(X₀，Y₀，Z₀)做差值；所述補(bǔ)償單元用于將差值補(bǔ)償?shù)姐姷都庸?shù)上。