[實用新型]一種仿生機械臂運動單元

有效

• 申請號: 202020664915.3
• 申請日: 2020-04-27
• 公開（公告）號: CN211940965U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 屠西理
• 申請（專利權）人: 屠西理
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳進

本實用新型涉及機械臂領域，具體是一種仿生機械臂運動單元，包括機械臂，所述機械臂由若干子機械臂組成，子機械臂包括基體、轉子和定子，所述轉子和定子均設置有四個，四個定子設置有基體的中部，四個轉子設置在定子的內側，每個所述轉子的一端設置有第一轉子軸，轉子的另一端設置有第二轉子軸，第一轉子軸和第二轉子軸的螺紋方向相反，第一轉子軸和第二轉子軸上分別螺紋連接有第一螺紋套和第二螺紋套，所述第一螺紋套和第二螺紋套上均設置有鋼絲。本裝置的結構設置，四只對定子轉子作為電機牽動4根鋼絲，四只電機作為肌肉，鋼絲作為韌帶，球殼與球體作為關節，配合動滑輪，減小電機載荷，基體作為骨，四只電機模仿人類肌肉的拉或舒張。

技術領域

本實用新型涉及機械臂領域，具體是一種仿生機械臂運動單元。

背景技術

在機器人領域，機械臂應用非常廣泛，技術相對比較成熟。但傳統機械臂具有許多如下缺點：傳統機械臂通常以三、四連桿為主，自由度較低，靈活性較差，在狹小限制區域內操作作業受限。

通常上為增加傳統機械臂自由度，將其串聯更多連桿以達到目的。但與此同時基座旋轉關節負載轉矩激增，對驅動電機損害較大，影響使用壽命?，F在市面上機械臂均由諧波齒輪轉動，依靠轉動達到彎曲的效果。傳統機械臂通常以三、四連桿為主，自由度較低，靈活性較差傳統機械臂通常以三、四連桿為主，自由度較低，靈活性較差，缺少類似人體工程結構的機械臂結構，適應作為人體外骨骼結構的裝置。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種仿生機械臂運動單元，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種仿生機械臂運動單元，包括機械臂，所述機械臂由若干子機械臂組成，子機械臂包括基體、轉子和定子，所述轉子和定子均設置有四個，四個定子設置有基體的中部，四個轉子設置在定子的內側，每個所述轉子的一端設置有第一轉子軸，轉子的另一端設置有第二轉子軸，第一轉子軸和第二轉子軸的螺紋方向相反，第一轉子軸和第二轉子軸上分別螺紋連接有第一螺紋套和第二螺紋套，所述第一螺紋套和第二螺紋套上均設置有鋼絲，基體的一端設置有空心球狀外殼，第一螺紋套上的鋼絲與空心球狀外殼連接，基體的另一端設置有實心球體，第二螺紋套上鋼絲上設置有動滑輪。

作為本實用新型再進一步的方案：相鄰的子機械臂之間通過實心球體和空心球狀外殼的配合進行連接。

作為本實用新型再進一步的方案：所述動滑輪上通過另一個鋼絲與下一個子機械臂連接，鋼絲的另一端與基體連接。

作為本實用新型再進一步的方案：所述定子由線圈繞組外殼組成。

作為本實用新型再進一步的方案：所述第一螺紋套和第二螺紋套的底部設置在基體的滑槽內。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本裝置的結構設置，四只對定子轉子作為電機牽動4根鋼絲，四只電機作為肌肉，鋼絲作為韌帶，球殼與球體作為關節，配合動滑輪，減小電機載荷，基體作為骨，四只電機模仿人類肌肉的拉或舒張。由帶螺紋的絲套作為收縮舒張控制，控制兩端鋼絲的長度。螺紋套連接有鋼絲，螺紋套底部置于基體的滑槽中，防止螺紋套旋轉時打滑。動滑輪的作用是減小鋼絲載荷，四個轉子的轉動協調運動。

附圖說明

圖1為本裝置的結構示意圖。

圖2為子機械臂的結構示意圖。

圖3為基體的結構示意圖。

圖4為轉子的結構示意圖。

圖5為轉子安裝的結構示意圖。

1-機械臂、2-子機械臂、3-基體、4-空心球狀外殼、5-實心球體、6-定子、7-第一螺紋套、8-第二螺紋套、9-鋼絲、10-動滑輪、11-轉子、12-第一轉子軸、13-第二轉子軸。