[實用新型]一種具有鎖緊功能的換爪機構及機械手設備

有效

• 申請號: 202020660874.0
• 申請日: 2020-04-26
• 公開（公告）號: CN212763522U
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 傅峰峰;江志強;劉楚奇;陳偉俊
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 郭裕彬

1.一種具有鎖緊功能的換爪機構，包括分別固定安裝在機械臂上和機械爪上的兩個連接件，兩個連接件縱向相對靠近以便進行卡接，第一連接件設有第一卡接塊，第二連接件設有第二卡接塊，第一、第二連接件橫向相對運動使第一、第二卡接塊橫移卡接，其特征是：所述第一、第二卡接塊之間設有磁吸結構，在第一、第二卡接塊卡接到位的狀態下，磁吸結構使得第一、第二卡接塊相互吸住從而鎖住該卡接狀態。

2.根據權利要求1所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述磁吸結構包括設在第一卡接塊上的磁吸件和設在第二卡接塊上的磁性件。

3.根據權利要求1所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述第一卡接塊由磁吸材料制成，所述磁吸結構包括設在第二卡接塊上的磁性件。

4.根據權利要求1所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述第二卡接塊設有波珠螺絲，在第一、第二卡接塊卡接到位的狀態下，波珠螺絲受第一卡接塊壓迫內縮，所產生的反作用力使第一、第二卡接塊相互抵頂從而進一步鎖住該卡接狀態。

5.根據權利要求4所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述第二卡接塊上與第一卡接塊相互抵頂的位置設有凹槽，在波珠螺絲受第一卡接塊縱向壓迫內縮的狀態下，第一卡接塊陷入所述凹槽中與第二卡接塊實現所述相互抵頂。

6.根據權利要求4或5所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述第一卡接塊設有凹坑，在第一、第二卡接塊卡接到位的狀態下，波珠螺絲卡進所述凹坑內從而進一步鎖住該卡接狀態。

7.根據權利要求1所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：第一、第二連接件所作的橫向相對運動具體是橫向相對轉動。

8.根據權利要求1所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述第一卡接塊是橫向凸出的卡接頭，所述第二卡接塊是卡接槽，第一、第二連接件作上述橫向相對運動使卡接頭橫向進入至卡接槽中進行卡接。

9.根據權利要求1所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述第二卡接塊包括底座和安裝在底座上的安裝蓋，所述底座上開有供第一卡接塊伸入后橫向相對轉動的轉動槽，所述安裝蓋上開有供第一卡接塊穿過的卡接孔；第一、第二連接件所作的上述橫向相對運動具體是橫向相對轉動，第一、第二連接件縱向相對靠近直至第一卡接塊從卡接孔伸入至轉動槽中，第一、第二連接件作上述橫向相對轉動使第一、第二卡接塊相互卡接。

10.根據權利要求1所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：包括在換爪時使用的換爪輔助件，所述第二連接件與換爪輔助件可拆卸地相互固定，換爪時第二連接件固定在換爪輔助件上從而不會跟隨第一連接件作橫向運動。

11.根據權利要求10所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：換爪輔助件上開有缺口作容納第二連接件放入之用，所述換爪輔助件分別在缺口兩側朝上伸出兩個固定柱，第二連接件上的兩側分別設有兩個固定環，固定環套在固定柱上實現所述第二連接件固定在換爪輔助件上。

12.根據權利要求8至11任一項所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述第一連接件是固定安裝在機械臂上的連接件，所述第二連接件是固定安裝在機械爪上的連接件。

13.根據權利要求10或11所述的具有鎖緊功能的換爪機構，其特征是：所述換爪輔助件設有至少兩個安裝位，不同安裝位用于固定帶有不同機械爪的第二連接件。

14.機械手設備，包括機械臂和機械爪，其特征是：還包括如權利要求1至13任一項所述的換爪機構，機械爪利用所述換爪機構安裝在機械臂上。