[實(shí)用新型]關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、機(jī)械臂及工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202020641356.4
• 申請(qǐng)日: 2020-04-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN212123366U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 騰野;金明亮;孔令超;崔中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J17/00;B25J9/10;F16H49/00;F16H57/023;F16H57/029;F16H57/04
• 代理公司: 珠海智專專利商標(biāo)代理有限公司 44262
• 代理人: 謝永康;林永協(xié)

本實(shí)用新型涉及諧波減速器領(lǐng)域，提供一種關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、機(jī)械臂及工業(yè)機(jī)器人。關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括第一主體、第二主體、電機(jī)和諧波減速器，諧波減速器具有柔輪、剛輪和波發(fā)生器，第二主體包括互相固定連接的第一件和第二件，第一件具有第一孔，諧波減速器位于第一孔中，諧波減速器位于第一主體與第二件之間；剛輪與第一件固定連接，剛輪的外周壁與第一孔的內(nèi)周壁配合，柔輪與第一主體固定連接；第二件具有第一凸臺(tái)和第二孔，第一凸臺(tái)的外周壁與第一孔的內(nèi)周壁配合，電機(jī)的機(jī)體固定在第二件的背向第一件的一側(cè)，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第二孔后與波發(fā)生器連接。關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝操作簡(jiǎn)便，且關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠適于高速運(yùn)轉(zhuǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及諧波減速器領(lǐng)域，具體是涉及一種關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、機(jī)械臂及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人具有關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)常用諧波減速器對(duì)兩相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)進(jìn)行連接，常見(jiàn)的諧波減速器潤(rùn)滑方式包括脂潤(rùn)滑和油潤(rùn)滑，其中由于脂潤(rùn)滑方式對(duì)密封要求較低以及不存在漏油風(fēng)險(xiǎn)，因而脂潤(rùn)滑方式的使用較為廣泛，然而，脂潤(rùn)滑的諧波減速器不利于高速運(yùn)轉(zhuǎn)。

對(duì)諧波減速器采用油潤(rùn)滑便于關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，然而，油潤(rùn)滑對(duì)密封的要求較高，這導(dǎo)致關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，并且導(dǎo)致關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的裝配難度較大，導(dǎo)致諧波減速器的安裝過(guò)程較為復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的之一是提供一種安裝過(guò)程簡(jiǎn)便、便于采用油潤(rùn)滑、密封性能較好且適于高速運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括第一主體、第二主體、電機(jī)和諧波減速器，諧波減速器具有柔輪、剛輪和波發(fā)生器，第一主體相對(duì)第二主體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿第一方向；第二主體包括互相固定連接的第一件和第二件，第一件與第二件之間擠壓有第三密封圈，第一件具有沿第一方向貫通的第一孔，諧波減速器位于第一孔中，沿第一方向，諧波減速器位于第一主體與第二件之間；剛輪與第一件固定連接，剛輪的外周壁與第一孔的內(nèi)周壁配合，柔輪與第一主體固定連接，柔輪與第一主體之間具有第一密封圈；第二件具有第一凸臺(tái)和第二孔，第一凸臺(tái)沿第一方向朝第一件凸出，第二孔沿第一方向貫通第二件，第一凸臺(tái)的外周壁與第一孔的內(nèi)周壁配合，沿第一方向，電機(jī)的機(jī)體固定在第二件的背向第一件的一側(cè)，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第二孔后與波發(fā)生器連接，轉(zhuǎn)軸與第二孔的孔壁之間具有第二密封圈。

在波發(fā)生器與柔輪配合安裝前，柔輪與剛輪已處于組合狀態(tài)，在波發(fā)生器與柔輪的配合安裝過(guò)程中，柔輪會(huì)發(fā)生變形，因而如果不采取定位措施，就可能會(huì)導(dǎo)致柔輪與波發(fā)生器在徑向上的配合位置出現(xiàn)偏移，導(dǎo)致柔輪與波發(fā)生器不能配合到位，因而需要波發(fā)生器與剛輪能夠進(jìn)行直接或間接定位，然而，如果采用剛輪的外周壁與一體結(jié)構(gòu)的第二主體配合進(jìn)行徑向定位，這樣在波發(fā)生器與柔輪配合安裝時(shí)，柔輪的內(nèi)周壁及剛輪的外周壁均為配合面，兩個(gè)不同朝向的配合面使得波發(fā)生器與柔輪配合安裝的難度加大，不利于波發(fā)生器與柔輪的順利裝配；因而本實(shí)用新型將第二主體分為第一件與第二件，第二件上的第一凸臺(tái)與第一孔的內(nèi)周壁配合，在波發(fā)生器與柔輪配合安裝前先將第一孔的內(nèi)周壁與剛輪配合，使第一件與剛輪徑向定位準(zhǔn)確，然后再將第二件、波發(fā)生器與電機(jī)的組合體裝向柔輪、剛輪、第一件、第一主體的組合體，波發(fā)生器與第一凸臺(tái)先后插入第一孔中，波發(fā)生器與柔輪的內(nèi)周壁配合安裝，第一凸臺(tái)與第一孔的內(nèi)周壁配合定位，這樣不僅能夠?yàn)椴òl(fā)生器與柔輪的配合提供良好定位，而且由于在柔輪與波發(fā)生器配合安裝時(shí)，柔輪的配合面及第一孔的配合面均為內(nèi)側(cè)壁面，使得波發(fā)生器與柔輪配合安裝的操作難度較低。

并且，為了使波發(fā)生器能夠順利穿入第一孔，第一孔的朝向電機(jī)一端的孔口需要設(shè)置較大，這無(wú)疑會(huì)增加第一孔的密封難度，而本實(shí)用新型能夠通過(guò)第二件覆蓋第一孔下端孔口的大部分區(qū)域，僅在第二件上設(shè)置直徑較小的第二孔供轉(zhuǎn)軸穿設(shè)，有利于降低第一孔下端孔口的密封難度。

此外，本實(shí)用新型在柔輪與第一主體之間擠壓有第一密封圈，在轉(zhuǎn)軸與第二孔的孔壁之間擠壓有第二密封圈，在第一件與第二件之間擠壓有第三密封圈，這樣在柔輪徑向內(nèi)側(cè)形成密封油腔，便于通過(guò)向密封油腔注入潤(rùn)滑油實(shí)現(xiàn)對(duì)諧波減速器的油潤(rùn)滑，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)能夠適用于高速運(yùn)轉(zhuǎn)。