[實用新型]關節結構、機械臂及工業機器人

有效

• 申請號: 202020641356.4
• 申請日: 2020-04-24
• 公開（公告）號: CN212123366U
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 騰野;金明亮;孔令超;崔中
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00;B25J9/10;F16H49/00;F16H57/023;F16H57/029;F16H57/04
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 謝永康;林永協

1.關節結構，包括第一主體、第二主體、電機和諧波減速器，所述諧波減速器具有柔輪、剛輪和波發生器，所述第一主體相對所述第二主體的轉動軸線沿第一方向；

其特征在于：

所述第二主體包括互相固定連接的第一件和第二件，所述第一件與所述第二件之間擠壓有第三密封圈，所述第一件具有沿所述第一方向貫通的第一孔，所述諧波減速器位于所述第一孔中，沿所述第一方向，所述諧波減速器位于所述第一主體與所述第二件之間；

所述剛輪與所述第一件固定連接，所述剛輪的外周壁與所述第一孔的內周壁配合，所述柔輪與所述第一主體固定連接，所述柔輪與所述第一主體之間具有第一密封圈；

所述第二件具有第一凸臺和第二孔，所述第一凸臺沿所述第一方向朝所述第一件凸出，所述第二孔沿所述第一方向貫通所述第二件，所述第一凸臺的外周壁與所述第一孔的內周壁配合，沿所述第一方向，所述電機的機體固定在所述第二件的背向所述第一件的一側，所述電機的轉軸穿過所述第二孔后與所述波發生器連接，所述轉軸與所述第二孔的孔壁之間具有第二密封圈。

2.根據權利要求1所述的關節結構，其特征在于：

所述第二孔為階梯孔，所述第二孔具有大徑段，沿所述第一方向，所述大徑段位于所述第二孔的靠近所述諧波減速器的一端，所述第二密封圈為唇形密封圈，所述第二密封圈置于所述大徑段中。

3.根據權利要求1所述的關節結構，其特征在于：

所述第一孔為階梯孔，所述第一孔具有第一臺階面，所述第一臺階面朝向所述第一主體，所述剛輪的端面與所述第一臺階面配合。

4.根據權利要求1所述的關節結構，其特征在于：

所述剛輪與所述第一件之間擠壓有第四密封圈。

5.根據權利要求1所述的關節結構，其特征在于：

所述第一方向為豎直方向，所述第一主體位于所述第二主體上方，所述第一主體上開設有上油孔，所述上油孔與所述第一孔連通。

6.根據權利要求1至5任一項所述的關節結構，其特征在于：

所述第一主體具有朝向所述第一件凸出的至少一個第一凸環，所述第一件具有朝向所述第一主體凸出的至少一個第二凸環，所述第一孔位于所述第一凸環與所述第二凸環的徑向內側，各所述第一凸環與各所述第二凸環沿徑向交錯分布，所述第一凸環與所述第二凸環組成迷宮密封結構。

7.根據權利要求1至5任一項所述的關節結構，其特征在于：

所述第二件具有第一槽，所述第一槽位于所述第二件的背向所述第一件的一側，所述第一槽為中心線與所述轉動軸線重合的圓截面槽，所述第二孔開設于所述第一槽的槽底中心處，所述機體具有第二凸臺，所述第二凸臺的外周壁與所述第一槽的內周壁配合。

8.根據權利要求1至5任一項所述的關節結構，其特征在于：

所述柔輪與所述第一主體通過第一連接件固定連接，所述第一連接件位于所述第一密封圈的徑向外側。

9.根據權利要求1至5任一項所述的關節結構，其特征在于：

所述剛輪與所述第一件通過第二連接件固定連接，所述第二連接件位于所述第三密封圈的徑向內側。

10.根據權利要求1至5任一項所述的關節結構，其特征在于：

所述第一件與所述第二件通過第三連接件固定連接，所述第三連接件位于所述第三密封圈的徑向外側。

11.機械臂，其特征在于：

包括如權利要求1至10任一項所述的關節結構。

12.工業機器人，其特征在于：

包括如權利要求11所述的機械臂。