[實用新型]一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置

有效

• 申請號: 202020634500.1
• 申請日: 2020-04-23
• 公開（公告）號: CN212371549U
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 吳鈞;王清;呼勇利;李松
• 申請（專利權）人: 內蒙古鑫廣進燃氣設備有限責任公司
• 主分類號: B23K37/053
• 分類號: B23K37/053
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 張廷利

本實用新型涉及一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，包括夾爪和轉臂，夾爪上設有朝左且呈半圓形的承接槽，夾爪下半部設有縱向頂壓滑移機構，轉臂中部通過銷軸與焊接機器人的機械臂鉸接，轉臂右端處于縱向頂壓滑移機構的下側，轉臂左端設有橫向頂壓滑移機構。本實用新型結構簡單，利用機械自鎖的特性并配合焊接機器人使用，在運輸過程能承受較大載荷，耐沖擊，穩定性好。

技術領域

本實用新型涉及機械裝配領域，具體涉及一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置。

背景技術

現有機器人夾具，大致包含以下三種方式設置：第一種方式是通過吸盤夾持，第二種方式是通過電動或氣動夾夾持,第三種方式是通過人工手動夾持。這三種方式，其中第一種方式和第二種方式結構復雜，需要加裝傳感器，增加控制系統和通道。第三種方式僅能用于焊接工作臺，適用面窄，勞動效率低，而且人機混處，不利于安全生產。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種結構簡單，利用機械自鎖的特性并配合運輸機器人使用，在運輸過程能承受較大載荷，耐沖擊，穩定性好的鋼管焊接機器人夾持裝置。

為解決現有技術中存在的上述問題，本實用新型提供的一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，包括夾爪和轉臂，所述夾爪上設有朝左且呈半圓形的承接槽，夾爪下半部設有縱向頂壓滑移機構，所述轉臂中部通過銷軸與焊接機器人的機械臂鉸接，轉臂右端處于縱向頂壓滑移機構的下側，轉臂左端設有橫向頂壓滑移機構。

進一步的，本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，其中，所述縱向頂壓滑移機構包括限位碰柱、安裝板和壓縮彈簧，所述夾爪下半部設有上小下大的臺階孔，安裝板固定在臺階孔的下端口處，限位碰柱由下至上穿過臺階孔，限位碰柱中部設有限位環臺，限位碰柱下端穿過安裝板，所述壓縮彈簧套設在安裝板和限位環臺之間。

進一步的，本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，其中，所述橫向頂壓滑移機構包括固定座、滑座和彈性壓縮組件，所述固定座固定在轉臂左端，固定座上設有朝右的滑槽，滑座的左端口處于固定座的滑槽中，固定座和滑座之間設有彈性壓縮組件，轉臂上設有用于阻擋滑座的凸緣。

進一步的，本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，其中，所述彈性壓縮組件包括粗彈簧、第一細彈簧、第二細彈簧、定位芯軸、調節螺栓和定位螺柱，所述固定座上設有與滑槽連通的第一螺紋孔，所述滑座上設有第二螺紋孔，所述調節螺栓旋裝在第一螺紋孔中，所述定位螺柱旋裝在第二螺紋孔中，所述定位芯軸呈柱狀且中部設有環狀凸緣，所述粗彈簧套設在第一細彈簧上，粗彈簧和第一細彈簧壓緊在調節螺栓和定位芯軸環狀凸緣之間，所述第二細彈簧壓緊在定位芯軸環狀凸緣和定位螺柱之間。

進一步的，本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，其中，所述限位碰柱上半部端面上設有朝向承接槽槽口方向且與承接槽弧度匹配的圓弧倒角。

進一步的，本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，其中，所述滑座右半部端面上設有朝向承接槽槽底方向且與承接槽弧度匹配的圓弧倒角。

進一步的，本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置，其中，所述夾爪的承接槽槽底設有矩形定位槽。

本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置與現有技術相比，具有以下優點：本實用新型采用純機械式的加持工具，安裝在機器人機械臂上，利用自鎖原理，自動完成夾緊和松開兩個動作；本實用新型為純機械結構，結構簡單無需額外的動力源，傳感器，控制系統；利用自鎖夾持工件，運輸過程能承受較大載荷，耐沖擊，穩定性好，比單純彈簧夾工作可靠。

下面結合附圖所示具體實施方式對本實用新型一種用于鋼管焊接機器人的夾持裝置作進一步詳細說明。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1中A部區域的局部放大圖；