[實(shí)用新型]一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202020623830.0 | 申請(qǐng)日： | 2020-04-23 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN213131792U | 公開（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉永江;金毅;劉健 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 蘇州愛寶利恩康復(fù)科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | A63B23/12 | 分類號(hào)： | A63B23/12;A63B24/00;A63B71/06;A61H7/00 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224 | 代理人： | 俞翠華 |
| 地址： | 215153 江蘇省蘇*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 有力 反饋 功能 上肢 康復(fù) 機(jī)器人 | ||
1.一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，包括：
主體；
托架，與所述主體相連，設(shè)有弧形凹槽；
弧形桌面，與所述弧形凹槽相配合，沿著所述弧形凹槽進(jìn)行弧形換向；
相連的第一換向單元和第二換向單元；
監(jiān)測(cè)單元，監(jiān)測(cè)所述第一換向單元和第二換向單元的實(shí)時(shí)位置和角度；
力反饋控制單元，其輸入端與所述監(jiān)測(cè)單元的輸出端相連，其輸出端與所述第一換向單元和第二換向單元的控制端相連；
握把單元，與所述第一換向單元和第二換向單元的控制端相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述第一換向單元包括相連的第一連桿機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第一連桿機(jī)構(gòu)設(shè)于所述弧形桌面上，在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下能夠繞第一連桿機(jī)構(gòu)與弧形桌面的連接點(diǎn)做繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與所述握把單元和力反饋控制單元相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述第二換向單元包括相連的第二連桿機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第二連桿機(jī)構(gòu)設(shè)于所述弧形桌面上，與所述第一連桿機(jī)構(gòu)相連，在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下能夠相對(duì)于其與第一連桿機(jī)構(gòu)的連接點(diǎn)做伸縮運(yùn)動(dòng)；所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與所述握把單元和力反饋控制單元相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述監(jiān)測(cè)單元包括第一位置傳感器、第一角度傳感器、第二位置傳感器和第二角度傳感器；所述第一位置傳感器和第一角度傳感器分別用于測(cè)量第一換向單元的實(shí)時(shí)位置和角度；
所述第二位置傳感器和第二角度傳感器分別用于測(cè)量第二換向單元的實(shí)時(shí)位置和角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述握把單元包括相連的旋轉(zhuǎn)柄和握把；所述旋轉(zhuǎn)柄帶有阻尼，其擺動(dòng)角度為0-90°；所述握把的旋轉(zhuǎn)角度為0-360°。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述弧形桌面上還設(shè)有手臂支撐座，所述手臂支撐座與所述弧形桌面轉(zhuǎn)動(dòng)相連，能在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)0-120°，且通過支架與所述第二換向單元上遠(yuǎn)離第一換向單元的一端相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人還包括上位機(jī)，所述上位機(jī)與所述力反饋控制單元相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人還包括顯示器，所述顯示器通過升降軸與所述主體相連，用于沉浸式訓(xùn)練康復(fù)程序與游戲圖像傳遞。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述主體上設(shè)有可以軸向直線運(yùn)動(dòng)的固定承重腳輪和可以在水平面內(nèi)360度轉(zhuǎn)向的導(dǎo)向腳輪。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有力反饋功能的上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述弧形桌面設(shè)有電源顯示燈，所述電源顯示燈包括第一LED燈圈和第二LED燈圈，所述第一LED燈圈和第二LED燈圈分別用于進(jìn)行電源指示與運(yùn)動(dòng)指示。
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